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潜器全方位推进器液压伺服控制技术研究
| 论文题名： | 潜器全方位推进器液压伺服控制技术研究 |
| 关键词： | 潜器全方位推进器;液压伺服系统;模糊PID控制;模糊控制 |
| 摘要： | 潜器全方位推进器液压伺服系统是推进器的执行环节，是保证潜器按预定轨迹航行关键。本文对液压伺服系统的基本理论作了进一步的探讨，并将现代控制理论与电液伺服控制理论相结合，对潜器全方位推进器电液位置伺服系统进行了全面系统的研究。对四通阀控单出杆液压缸的数学模型进行了深入研究，推导了四通阀控单出杆液压缸的传递函数，对不同负载时推进器电液位置伺服系统进行了研究，并对其动态特性进行了分析。 结合PID控制理论的发展，研究了增量式PID控制算法、积分分离PID控制算法等在系统中的应用，并对系统参数的选取和系统性能进行了研究。 利用MATLAB语言，在传统PID控制的基础上，利用PID控制对其进行了校正，得出系统的开、闭环bode图。并利用模糊PID控制方式对系统进行了精确校正，得出了系统的阶跃响应曲线以及以对正弦波的跟踪曲线。结果显示，采用模糊PID进行潜器全方位推进器的控制是可行的。 |
| 作者： | 张国文 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 刘胜 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2005 |
| 正文语种： | 中文 |
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