论文题名: | 凿岩台车单钻臂位置控制的研究 |
关键词: | 凿岩钻臂;位置控制;RTW;冲击机械;模糊PID控制;台车 |
摘要: | 本文就凿岩单钻臂的自动定位系统进行了研究。 首先,建立了系统的位置控制数学模型,对系统模型进行了仿真分析,针对比例阀阀控非对称缸位置系统存在的响应较慢、时变严重等特点,提出了模糊自适应整定PID的控制策略,仿真结果表明这种方法具有结构简单、实时性好、对参数的扰动具有较强的鲁棒性等优点。 其次,完成了系统数字控制器软硬件的设计工作。 文章还进行了冲击过程的波动力学分析。着重研究了冲锤和杆撞击产生的应力波问题,并分析了一个完整的冲击过程各阶段的波动力学问题,有助于研发出满足冲击力学的冲锤和钎杆,延长冲击部件的使用寿命。 |
作者: | 皂慧丽 |
专业: | 机械与电子控制工程 |
导师: | 李长春 |
授予学位: | 硕士 |
授予学位单位: | 北京交通大学 |
学位年度: | 2005 |
正文语种: | 中文 |