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原文传递凿岩台车单钻臂位置控制的研究

论文题名：	凿岩台车单钻臂位置控制的研究
关键词：	凿岩钻臂;位置控制;RTW;冲击机械;模糊PID控制;台车
摘要：	本文就凿岩单钻臂的自动定位系统进行了研究。　　首先，建立了系统的位置控制数学模型，对系统模型进行了仿真分析，针对比例阀阀控非对称缸位置系统存在的响应较慢、时变严重等特点，提出了模糊自适应整定PID的控制策略，仿真结果表明这种方法具有结构简单、实时性好、对参数的扰动具有较强的鲁棒性等优点。　　其次，完成了系统数字控制器软硬件的设计工作。　　文章还进行了冲击过程的波动力学分析。着重研究了冲锤和杆撞击产生的应力波问题，并分析了一个完整的冲击过程各阶段的波动力学问题，有助于研发出满足冲击力学的冲锤和钎杆，延长冲击部件的使用寿命。
作者：	皂慧丽
专业：	机械与电子控制工程
导师：	李长春
授予学位：	硕士
授予学位单位：	北京交通大学
学位年度：	2005
正文语种：	中文