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基于vxWorks的AUV组合导航系统研究
| 论文题名： | 基于vxWorks的AUV组合导航系统研究 |
| 关键词： | 水下机器人;船位推算;长基线;卡尔曼滤波;组合导航 |
| 摘要： | 水下导航定位是远程AUV必须具备的一个能力。国内外学者对AUV的水下导航十分重视，并且作了大量的理论及试验研究，取得了创造性的成果。AUV的水下导航由于受到环境的影响，有其自身的特点。本论文是在哈尔滨工程大学研制的“智水-Ⅳ”号水下机器人平台上，进行的水下导航的理论研究与软件开发。 论文首先介绍了由光纤罗经、多普勒速度仪、定深仪、定高仪组成的船位推算定位系统，接下来分别介绍了GPS定位系统、水下声纳长基线导航系统，并在此基础上利用联邦卡尔曼滤波建立了组合导航系统。在船位推算定位系统中，包括了传感器数据的采集与预处理、数据的滤波、船位推算算法等内容。在长基线系统中，介绍了定位原理和对系统误差作了分析。在组合导航系统中，重点比较了几种滤波器结构，建立了GPS/DR/LBL组合导航模型。 本论文建立的水下导航系统在2004年8月的“海试”中，得到比较好的试验结果，对今后的水下机器人导航系统的研究与应用提供了一些有用的借鉴。 |
| 作者： | 郭传海 |
| 专业： | 流体力学 |
| 导师： | 庞永杰 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2005 |
| 正文语种： | 中文 |
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