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无人驾驶遥控艇水声数据采集及运动控制系统研究与设计
| 论文题名： | 无人驾驶遥控艇水声数据采集及运动控制系统研究与设计 |
| 关键词： | 无人驾驶遥控艇;水下数据采集;航向控制;模糊参数自整定 |
| 摘要： | 随着船舶自动化及无线通信技术的飞速发展,无人驾驶遥控系统受到了越来越多的关注,本文介绍了具有广泛应用前景的无人驾驶遥控艇系统的设计,此设计区别于单纯的水下数据采集系统或者远程自动航行的船舶,而是将远程水下数据采集和远程遥控船舶运动的功能结合于一体,其水下数据采集功能突破了传统的使声波信号直接在水下传输的方式,采用将声波信号转换为电信号,经空中无线传输到远程的策略,具有采样精度高,测量动态范围广,原始数据实时传输等功能;船舶运动的自动控制具有控制精度高,稳态误差小,响应速度快,控制平稳迅速的优点.同时,在硬件结构上采用嵌入式PC/104模块为平台,外扩接口板的形式.通过无线网桥接收母舰的遥控指令及发送水声数据和反馈状态信息至远程母舰,用Honeywell公司的HMR 3300数字罗盘测量航向,用GPS进行系统定位.由步进电机、直流电机驱动,自主控制和推进. |
| 作者： | 杨桂艳 |
| 专业： | 信息与通信工程 |
| 导师： | 黄炜 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 电子科技大学 |
| 学位年度： | 2005 |
| 正文语种： | 中文 |
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