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智能车视觉/雷达辅助导航关键技术研究
| 论文题名： | 智能车视觉/雷达辅助导航关键技术研究 |
| 关键词： | 智能车;视觉导航;融合导航;道路检测;前车检测;结构化道路;虚拟实验 |
| 摘要： | 论文针对智能车对环境的理解问题,采用图像分析、信息融合等信息处理技术,对智能车辅助导航中的一些关键技术——基于单目视觉的道路检测、前车检测和视觉/雷达融合的车距测量方法进行了较系统的研究,并提出一些有效、实用的算法.同时设计了一个可视化仿真实验软件,通过实地采集或虚拟生成的各种结构化道路场景,对提出的各种算法进行验证.论文研究内容主要有以下几个方面:1、提出了一种在结构化道路中精确检测车道的两层算法.2、提出了一种改进的单目视觉方法,用于在可见度高的情况下准确检测和跟踪前方车辆.3、提出了一种应用于智能车夜间视觉导航的前车检测和跟踪算法.4、研究了视觉/雷达传感器在决策级和特征级的两级融合算法.5、利用Visual C++自主开发了一个虚拟实验环境,采用OpenGL图形接口软件建立具有真实感的多传感器融合系统的仿真平台;并在虚拟环境中模拟视觉和雷达信号,对提出的特征级融合测距算法进行仿真分析.6、计算水平偏移、偏航角和前方车距,选择以本车安全为关键要素的汽车安全行驶模型,设计实现防偏、防碰撞预警的决策方法,并在此基础上设计智能车防偏防撞预警系统.此外,论文还考虑了不同技术间的结合,如用道路和前车的检测结果分别限制对方的下一拍检测,以及根据天空亮度在日间、夜间前车检测算法中自适应切换等. |
| 作者： | 皮燕妮 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 史忠科 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 西北工业大学 |
| 学位年度： | 2005 |
| 正文语种： | 中文 |
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