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原文传递船舶舵减纵摇控制方法研究

论文题名：	船舶舵减纵摇控制方法研究
关键词：	船舶;舵减纵摇;随机海浪;扩展卡尔曼滤波;扩展随机最优控制;状态空间;广义预测控制
摘要：	船舶减摇是船舶与海洋工程的重要课题之一.从国内外的情况来看,减横摇的技术已日趋成熟并逐步走向完善,而减纵摇的问题还没有得到很好的解决.如果能够找到有效的减纵摇方法,对于舰载飞机起降、船舶的适居性和航行性等都是十分有意义的.本文通过对船舶减纵摇方面国内外的相关研究状况的分析,采用π型舵作为减纵摇装置,首先,基于切片理论建立了两自由度的船舶纵向运动方程.其次,利用递推最小二乘法对随机海浪扰动力和扰动力矩进行建模.然后,分别采用经典随机最优控制和扩展随机最优控制对减纵摇的效果进行了对比研究,包括经典卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的分析研究.最后,将广义预测控制引入到舵减纵摇的研究中,探讨了基于状态空间的广义预测控制算法.通过理论分析和大量的仿真结果表明,对于舵减纵摇,经典的随机最优控制的效果一般,而扩展随机最优控制和广义预测控制都能取得较为满意的效果.
作者：	叶葵
专业：	控制理论与控制工程
导师：	赵希人
授予学位：	硕士
授予学位单位：	哈尔滨工程大学
学位年度：	2004
正文语种：	中文