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低成本SINS/GPS组合导航系统研究
| 论文题名： | 低成本SINS/GPS组合导航系统研究 |
| 关键词： | 捷联惯性导航系统;四元数法;组合系统;卡尔曼滤波;全球定位系统 |
| 摘要： | 该文以一个低成本压电陀螺捷联惯导系统及其与GPS的组合为对象,做了以下几方面的研究工作.为今后工程样机的研制提供了坚实的基础.提供了对压电式陀螺捷联惯性组件测试的方法,本方法的特点在于测试方法切实可行可行,并且整个测试过程所需的时间短,具有较高的工程实用价值.采用了工程式实用的四元数据捷联导航系统的算法,分析了系统误差源,仿真验证了捷联惯导系统在有惯性器件误差及初始对准误差情况下的输出变化.在以上研究的基础上,对一个实际的压电式捷联系统进行了静态测试.实验结果表明本文采用的算法是有效的,编制的程序能够正确运行.该文还研究了SINS/GPS组合导航系统,通过对各个子系统的分析,分别建立了它们的误差模型,确定了组合模式,设计了一个集中式卡尔曼滤波器仿真结果表明了该组合可以提高系统精度,特别是位置和速度的精度有明显的提高. |
| 作者： | 周雪梅 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 吴简彤 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2003 |
| 正文语种： | 中文 |
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