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汽车四轮转向的动力学特性与混杂控制研究
| 论文题名： | 汽车四轮转向的动力学特性与混杂控制研究 |
| 关键词： | 四轮转向;非线性动力学;随机振动;混杂控制;鲁棒控制 |
| 摘要： | 该文在4WS系统的动力学特性和控制研究上进行了初步探索,取得了以下成果:(1)研究了轮胎非线性对汽车四轮转向系统的转向特性及行驶稳定性影响.(2)用现代非线性动力学理论,结合非线性轮胎侧偏公式与司机模型,建立了4WS的非线性模型,研究了其稳定性,并进行了数值模拟.(3)4WS系统的随机振动分析.由于汽车四轮转向系统是典型的一个存在随机扰动的系统,振源主要就是路面的不平度和地面的侧风,这类扰动不能用确定性的时间或空间函数去描述,只能用概率统计的方法去研究.(4)采用混杂控制理论中的Switched System的方法,将原系统前后轮高速同向转与低速反向转的原则体现在控制器的设计中去,先对原系统进行初步的设计,分为高速态与低速态两个子系统进行设计,再考虑这两个系统间切换的稳定性.(5)结合混杂控制的研究成果,设计了4WS控制系统的实现方案. |
| 作者： | 乔宇 |
| 专业： | 工程力学 |
| 导师： | 王洪礼 |
| 授予学位： | 博士 |
| 授予学位单位： | 天津大学 |
| 学位年度： | 2002 |
| 正文语种： | 中文 |
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