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4ws车辆的建模和控制方法的研究分析
| 论文题名： | 4ws车辆的建模和控制方法的研究分析 |
| 关键词： | 4ws车辆;汽车行驶;操纵稳定性;控制方法 |
| 摘要： | 四轮转向系统的主要功能是提高汽车在高速行驶时或者在侧向风力干扰下的操纵稳定性，改善低速时的转向轻便性，以及减少调头时的转弯半径。本文根据二自由度四轮转向汽车模型的运动方程，给出横摆角速度，侧向加速度与前轮转角的传递函数，并根据四轮转向车辆的控制策略进行运动学仿真。仿真结果表明四轮转向车辆相对于相同前轮转角的前轮转向车辆，低速逆相转向的横摆角速度的稳态值较高，反应时间和稳定时间基本相同；而在高速同相转向时的横摆角速度的稳态值较低，超调量小，反应时间和稳定时间基本相同。且四轮转向车辆相对于相同前轮转角的前轮转向车辆，低速逆相转向时横摆角速度增益高出一定值，两者相频特性基本一致。而在高速同相转向时横摆角速度增益低出一定值，二者的相频特性也基本一致。为了更全面地分析四轮转向车辆的机构特点和转向特性，本文也对四轮独立转向控制方法进行了简介，并建立了四轮独立转向汽车的二自由度运动模型，并依据模型对四轮独立转向车辆进行了简单的仿真分析，并与传统的四轮转向车辆进行了比较。 |
| 作者： | 刘战芳 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 陈无畏 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 合肥工业大学 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
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