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车载组合导航系统的卡尔曼滤波器设计
| 论文题名： | 车载组合导航系统的卡尔曼滤波器设计 |
| 关键词： | 全球定位系统;车载GPS;航位推算;组合导航;卡尔曼滤波 |
| 摘要： | 全球定位系统(GPS)具有定位精度高，但容易出现卫星信号遮挡问题而导致信号失效的特点。航位推算具有短时定位精度高，但误差随时间累积的特点。为了降低成本，提高系统定位精度，使系统能实时连续的获得参数，本文提出了车载GPS/航位推算组合导航的设计方案。 本文研究了全球定位系统和航位推算系统的原理，分别对GPS子系统、航位推算子系统和GPS/航位推算组合导航系统进行建模，并离散化。选用GPS接收机，方向传感器电子罗盘和距离传感器轮解码器进行数据的采集。分析比较残差检验法、数据变化率检验法和模糊逻辑检验法，通过仿真实验，确定用模糊逻辑检验法对采集的数据进行预处理。通过运动载体的“当前”加速度统计模型和本文建立的系统模型，推导出GPS子系统、航位推算子系统和GPS/航位推算组合系统的卡尔曼滤波方程。通过三个子系统的仿真实验，分析得出：系统滤波后比滤波前误差更小、曲线更平滑。GPS/航位推算组合导航系统比单独的GPS子系统、航位推算子系统性能更好、精度更高。 本文研究及实验结果表明，车载GPS/航位推算组合导航系统比单独的GPS子系统、航位推算子系统误差更小精度更高。 |
| 作者： | 朱海棠 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 任波 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 沈阳理工大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
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