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基于视觉反馈的智能小车控制系统的开发与设计
| 论文题名： | 基于视觉反馈的智能小车控制系统的开发与设计 |
| 关键词： | 智能小车;控制系统;设计模式;视觉反馈理论 |
| 摘要： | 在新兴科技迅猛发展的背景下，基于计算机技术，控制技术等多种技术本论文搭建了智能小车控制系统平台，设计并且实现。所谓智能，往往是人类与生俱来的造物主的馈赠，感知环境、决策、判断并实施反馈等一系列的思想和行为过程。本篇论文所设计的小车系统能够实现上述的智能行为功能。例如在地震、火灾等自然灾害的发生现场，有时救援环境空间狭小，救援人员无法进入，有时救援环境仍旧存在二次危险，会造成更多的人员伤亡，而具有智能的移动机器人便可以替代救援人员完成任务；图书馆、医院等大型公共服务场所，需要重体力反复操作的工作(指定地点搬运图书、搬运换洗床单等)，此时移动机器人更可以代替人节省人力。 本设计中移动机器人是轮式小车，微型摄像机代替眼睛采集环境信息，并对视觉信息进行处理，采用角点匹配的方法实现对环境信息中标志因素提取识别，以此达到―眼睛‖的功能。在此基础上，实现其对采集到的信息进行判断，采用路径规划的思想，得到一条最佳路径，采用PID控制方法控制小车，完成仿真实验。在理论研究的基础上，本文搭建智能小车系统实验平台，开发了OMAP实时网络化控制系统，由实时网络控制器将MATLAB/SIMULINK框图转化成控制器可执行的程序，并且上位机通过TCP/IP互联网协议实时监控小车的运动情况。得到的实验结果进一步验证了：从视觉采集->规划路径->行为控制方法的可行性。 |
| 作者： | 赵洪一 |
| 专业： | 控制科学与工程 |
| 导师： | 刘国平 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工业大学 |
| 学位年度： | 2014 |
| 正文语种： | 中文 |
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