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原文传递基于无人机排查市政道路给排水施工的方法、系统及装置

专利名称：	基于无人机排查市政道路给排水施工的方法、系统及装置
摘要：	本申请涉及市政道路给排水施工排查的领域，尤其是涉及一种基于无人机排查市政道路给排水施工的方法、系统及装置，其技术方案要点是，包括：将待检测沟槽沿无人机飞行路线划分为若干个检测区块；向第一无人机发送飞行的控制信号，并在延迟预设时间后向第二无人机发送飞行的控制信号；实时获取第一无人机飞行过程中在当前区块所拍摄的图像，并得出当前区块的沟槽宽度和沟槽深度；当沟槽宽度和/或沟槽深度超出预设范围时，将当前区块标记为复检区块；向第二无人机发送一个以复检区块为中心进行拍照的控制信号，并得到复查图；基于复检区块的图像以及复查图形成排查报告供用户查看。本申请具有利于用户快速反应和快速制定处理措施的效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	无锡建设监理咨询有限公司
发明人：	芦杰;翁阳;孙煜;张从飞;唐柯
专利状态：	有效
申请日期：	2023-07-25T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202310921472.X
公开号：	CN117029782A
分类号：	G01C11/02;G01C11/36;G01B11/02;G01B11/22;B64U101/31;G;B;G01;B64;G01C;G01B;B64U;G01C11;G01B11;B64U101;G01C11/02;G01C11/36;G01B11/02;G01B11/22;B64U101/31
申请人地址：	214000 江苏省无锡市西新街8号16楼
主权项：	1.一种基于无人机排查市政道路给排水施工的方法，其特征在于，所述方法基于一无人机系统，所述无人机系统包括：第一无人机和第二无人机；所述方法包括：根据待检测沟槽规划无人机飞行路线；将所述待检测沟槽沿所述无人机飞行路线划分为若干个检测区块；向所述第一无人机发送沿所述无人机飞行路线飞行的控制信号，并在延迟预设时间后向所述第二无人机发送沿所述无人机飞行路线飞行的控制信号；实时获取所述第一无人机飞行过程中在当前区块所拍摄的图像，并基于所拍摄的图像分析得出当前区块的沟槽宽度和沟槽深度；当所述当前区块的沟槽宽度和/或沟槽深度超出预设范围时，将所述当前区块标记为复检区块，并备份所述复检区块对应的图像以供调用；向所述第二无人机发送一个以所述复检区块为中心进行拍照的控制信号，并得到所述第二无人机针对所述复检区块的复查图；基于所述复检区块的图像以及所述复检区块对应的复查图形成排查报告供用户查看。 2.根据权利要求1所述的基于无人机排查市政道路给排水施工的方法，其特征在于，所述向所述第二无人机发送一个以所述复检区块为中心进行拍照的控制信号，并得到所述第二无人机针对所述复检区块的复查图的步骤包括：向所述第二无人机发送一个对复检区块、排列在复检区块之前的一个检测区块以及排列在复检区块之后的一个检测区块进行拍摄以获取图像的控制信号；基于所拍摄的图像获得对应区块的沟槽宽度和沟槽深度；若某一区块的沟槽宽度和/或沟槽深度超出预设范围，则将该区块定义为可疑区块，并向所述第二无人机发送一个上升至第一设定高度以拍摄覆盖该三个区块的远景图像的控制信号；基于拍摄的覆盖该三个区块的远景图像得到所述第二无人机针对所述复检区块的复查图。 3.根据权利要求2所述的基于无人机排查市政道路给排水施工的方法，其特征在于，所述向所述第二无人机发送一个以所述复检区块为中心进行拍照的控制信号，并得到所述第二无人机针对所述复检区块的复查图的步骤还包括：将每一所述可疑区块均沿无人机飞行路线方向均分为若干个扫描段；在每个扫描段内均由沟槽一侧到沟槽另一侧方向选取多个位置点；向所述第二无人机发送一个下降至第二设定高度并于第二设定高度一一测量每个位置点的高度数据的控制信号；根据所有位置点的高度数据形成每个扫描段的复检曲线图；将每一复检曲线图均与标准曲线图进行对比，判断是否有相对于标准曲线图有形状突变的复检曲线图；将形状突变的复检曲线图所对应的可疑区块进行一类标记，将没有形状突变的复检曲线图所对应的可疑区块进行二类标记。 4.根据权利要求3所述的基于无人机排查市政道路给排水施工的方法，其特征在于，所述排查报告包括可疑区块的标记、标准曲线图、可疑区块每个扫描段的复检曲线图、远景图以及备份的复检区块的图像。 5.根据权利要求3所述的基于无人机排查市政道路给排水施工的方法，其特征在于，在向所述第二无人机发送一个上升至第一设定高度以拍摄覆盖该三个区块的远景图像的控制信号之前，如果当前复检区块之后第一个检测区块或之后第二个检测区块也被标记为了新的复检区块，则向所述第二无人机发送一个对当前复检区块至新的复检区块的所有区块、当前复检区块之前的一个检测区块以及新的复检区块之后的一个检测区块进行拍摄以获取图像的控制信号，已经拍摄过的检测区块不再重复拍摄，之后再向所述第二无人机发送一个上升至第一设定高度以拍摄相应远景图像的控制信号。 6.根据权利要求3所述的基于无人机排查市政道路给排水施工的方法，其特征在于，所述基于无人机排查市政道路给排水施工的方法还包括：对于有二类标记的可疑区块均沿无人机飞行路线方向均分为多个子扫描段，所述子扫描段的数量大于所述扫描段的数量；在每个子扫描段内均由沟槽一侧到沟槽另一侧方向选取多个子位置点，所述子位置点的数量大于所述位置点的数量；向所述第二无人机发送在返程至二类标记的可疑区块时下降至第二设定高度并于第二设定高度一一测量每个子位置点的高度数据的控制信号；根据所有所有子位置点的高度数据形成每个子扫描段的复检曲线图，并将形状突变的复检曲线图所对应的可疑区块的标记更改为一类标记。 7.根据权利要求3所述的基于无人机排查市政道路给排水施工的方法，其特征在于，无人机返程时的飞行高度、第一设定高度、无人机去程时的无人机飞行路线高度以及第二设定高度是依次减小。 8.一种基于无人机排查市政道路给排水施工的装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的基于无人机排查市政道路给排水施工的方法。 9.一种基于无人机排查市政道路给排水施工的系统，其特征在于，包括：第一无人机，用于拍摄沟槽所划分的各个检测区块的图像；第二无人机，用于拍摄沟槽所划分的相应检测区块的图像，以及获取沟槽上预设的位置点及子位置点的高度数据；如权利要求8所述的基于无人机排查市政道路给排水施工的装置，其与所述第一无人机以及所述第二无人机均无线通讯连接。