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原文传递一种物料在线检测控制方法

专利名称：	一种物料在线检测控制方法
摘要：	本发明提供了一种物料在线检测控制方法，包括：S1、上料模块抓取检测物放置在精定位平台定位后，再放置到治具托盘组件上；S2、碳板回流模块将碳板放置在第一个检测物上方后，上料模块抓取第二个检测物，重复上述上料模块抓取检测物步骤，并将第二个检测物放置在碳板上方；S3、治具托盘组件移动一个步距，第一转角机构将检测物旋转至检测角度；本发明通过采用创新的回流线和CT结构组合方式，使检测物直接在检测回流线上提前完成旋转运动，并使两个对角检测位置一同位于CT检测模块的旋转中心，带来无需二次搬运就进行检测的好处，检测物一共旋转两次，在检测回流线上移动相应步距便可以检测完成四角，效率大大提高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州市昊志影像科技有限公司
发明人：	吴德锋;钟伟豪;钟云;肖辉;汤秀清
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-14T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311017530.2
公开号：	CN117110332A
代理机构：	广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙)
代理人：	曾令军
分类号：	G01N23/046;B07C5/34;B07C5/36;B65G47/90;B65G47/244;G;B;G01;B07;B65;G01N;B07C;B65G;G01N23;B07C5;B65G47;G01N23/046;B07C5/34;B07C5/36;B65G47/90;B65G47/244
申请人地址：	510000 广东省广州市黄埔区永安大道63号2栋301
主权项：	1.一种物料在线检测控制方法，其特征在于，包括： S1、上料模块抓取检测物放置在精定位平台定位后，再放置到治具托盘组件上； S2、碳板回流模块将碳板放置在第一个检测物上方后，治具托盘组件移动一个步距，碳板被顶升，上料模块抓取第二个检测物，重复上述上料模块抓取检测物步骤，并将第二个检测物放置在碳板上方，随后碳板下降，第一个检测物与第二个检测物由碳板相隔； S3、治具托盘组件移动一个步距，第一转角机构将检测物旋转至检测角度； S4、治具托盘组件移动到CT检测模块，CT检测模块利用两个步距分别对检测物第一、三角进行第一次检测，完成检测后，治具托盘组件移动到第二转角机构下方，第二转角机构将治具托盘组件旋转至检测物第二、四角检测角度，之后治具托盘组件移动到下一个CT检测模块，进行第二、四角检测； S5、检测完成后，治具托盘组件由回流线摆渡模块转移到回流线另一边； S6、第三转角机构将治具托盘组件旋转到上料时角度； S7、工控机软件通过三维成像、算法检测计算得出检测结果； S8、第三转角机构完成转角后，治具托盘组件移动到NG分拣模块下方，NG分拣模块根据检测结果执行分拣步骤； S9、分拣完成后，治具托盘组件继续移动，到达下料位置，下料模块抓取检测物放置到生产物流线。 2.根据权利要求1所述的一种物料在线检测控制方法，其特征在于：在步骤S1中，上料模块抓取检测物时，具体包括：上料模块抓取第一个检测物至精定位平台，并在精定位平台XY双气缸运动使检测物定位后，上料模块将检测物从精定位平台抓取放置在治具托盘组件上，重复上述步骤，抓取第二个检测物。 3.根据权利要求1所述的一种物料在线检测控制方法，其特征在于：在步骤S2中，碳板回流模块将碳板放置在该检测物上方时，具体包括：碳板顶升机构将碳板顶升到离底下第一个检测物一定距离后，夹爪机械手再将第二个检测物放置到碳板上。 4.根据权利要求1所述的一种物料在线检测控制方法，其特征在于：在步骤S3-S4中，所述第一、三角为对角线位置，所述第二、四角为对角线位置。 5.根据权利要求1所述的一种物料在线检测控制方法，其特征在于：在步骤S8中，NG分拣模块根据检测结果执行分拣步骤时，具体包括：当所有层的检测物均符合质量要求时，不对检测物剔除；当第一层检测物为不良品，第二层检测物符合质量要求时，控制第一搬运装置抓取第一层检测物，并将第一层检测物剔除；当第一层检测物符合质量要求，第二层检测物为不良品时，控制第二搬运装置一并抓取中间碳板与第一层检测物，控制第一搬运装置抓取第二层检测物并进行剔除，控制第二搬运装置将所述中间碳板与第一层检测物复位；当第一层检测物和第二层检测物均为不良品时，控制第一搬运装置抓取第一层检测物并进行剔除，控制第二搬运装置抓取中间碳板，然后控制第一搬运装置抓取第二层检测物并进行剔除，控制第二搬运装置将所述中间碳板复位。 6.根据权利要求1所述的一种物料在线检测控制方法，其特征在于：在步骤S9中，下料模块抓取检测物放置到生产物流线时，下料顺序与上料顺序相反。 7.根据权利要求1所述的一种物料在线检测控制方法，其特征在于：所述下料结束后，治具托盘组件移动到下一步距位置，被回流线摆渡模块带动返回上料初始位置，继续参与下一轮的检测循环。 8.根据权利要求1所述的一种物料在线检测控制方法，其特征在于：所述检测回流线包括多个治具托盘组件，治具托盘组件内部安装电磁制动器，治具托盘组件通过电磁制动器通电后，在转角机构提供动力下实现转动，且治具托盘组件通过电磁制动器断电后实现治具托盘组件所处角度静止，无旋转动力治具托盘组件进入被动旋转或主动静止状态。 9.根据权利要求1所述的一种物料在线检测控制方法，其特征在于：还包括控制运算单元、电气控制单元、运行操作系统、调试操作系统和图像处理单元；其中：所述控制运算单元用于发出控制信号，控制设备内部运动模块内各模块执行指定操作；所述电气控制单元用于在接收到控制运算单元发出的信号后，使内部运动模块内各模块执行指定操作；所述运行操作系统用于综合管理计算机硬件资源，同时按照应用程序的资源请求，分配资源；所述调试操作系统用于选择将被系统处理的下一个任务,或执行的下一个进程；所述图像处理单元用于对探测到的检测物图像进行处理，判定其是否合格。 10.根据权利要求9所述的一种物料在线检测控制方法，其特征在于：还包括X光射线源和平板探测器；所述X光射线源和平板探测器布置在CT检测模块上，用于扫描成像。