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原文传递一种仿生蛙类腿部的跳跃机构

专利名称：	一种仿生蛙类腿部的跳跃机构
摘要：	本发明涉及水‑空跨介质运动机器人的技术领域，更具体地，涉及一种仿生蛙类腿部的跳跃机构，包括破水组件、大腿杆件、弹性势能存储组件、小腿杆件、连接器和踩水组件，两个所述大腿杆件的一端分别与所述破水组件的底部铰接，两个所述小腿杆件的一端分别与两个所述大腿杆件的另一端通过第一圆柱销铰接，所述弹性势能存储组件安装于两个所述第一圆柱销之间，两个所述小腿杆件的另一端分别与所述连接器铰接，所述踩水组件包括两个呈扁平状的脚蹼，两个所述脚蹼的一端分别与所述连接器铰接，且两个所述小腿杆件的另一端与两个所述脚蹼的一端传动连接。本发明的跳跃机构体积小、结构简单、在水介质中跳跃时阻力小，适用于水‑空跨介质跳跃。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东工业大学
发明人：	张涛;董佳伟;郑学勤;王伟;武日月;钟林;王书琦
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-02T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202310653922.1
公开号：	CN117068290A
代理机构：	广州粤高专利商标代理有限公司
代理人：	牛念
分类号：	B62D57/02;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/02
申请人地址：	510080 广东省广州市越秀区东风东路729号
主权项：	1.一种仿生蛙类腿部的跳跃机构，其特征在于，包括破水组件(1)、大腿杆件(2)、弹性势能存储组件(3)、小腿杆件(4)、连接器(9)和踩水组件，两个所述大腿杆件(2)的一端分别与所述破水组件(1)的底部铰接，两个所述小腿杆件(4)的一端分别与两个所述大腿杆件(2)的另一端通过第一圆柱销(303)铰接，所述弹性势能存储组件(3)安装于两个所述第一圆柱销(303)之间，两个所述小腿杆件(4)的另一端分别与所述连接器(9)铰接，所述踩水组件包括两个呈扁平状的脚蹼(5)，两个所述脚蹼(5)的一端分别与所述连接器(9)铰接，且两个所述小腿杆件(4)的另一端与两个所述脚蹼(5)的一端传动连接。 2.根据权利要求1所述的仿生蛙类腿部的跳跃机构，其特征在于，所述破水组件(1)包括破水头部(101)和固定支架(102)，所述破水头部(101)位于所述固定支架(102)的顶部，两个所述大腿杆件(2)的一端与所述固定支架(102)分别通过第二圆柱销(602)铰接。 3.根据权利要求2所述的仿生蛙类腿部的跳跃机构，其特征在于，所述破水头部(101)呈流线型，且所述破水头部(101)的外径从靠近所述固定支架(102)的一端向远离所述固定支架(102)的另一端逐渐减小。 4.根据权利要求2所述的仿生蛙类腿部的跳跃机构，其特征在于，还包括第一传动组件(6)，所述第一传动组件(6)包括第一齿轮(601)和第一轴承，两个所述第一齿轮(601)分别固定设于两个所述大腿杆件(2)的一端，两个所述第一齿轮(601)分别通过所述第一轴承与所述第二圆柱销(602)连接，且两个所述第一齿轮(601)啮合。 5.根据权利要求4所述的仿生蛙类腿部的跳跃机构，其特征在于，还包括第二传动组件(7)，所述第二传动组件(7)包括第二齿轮(701)和第三齿轮(703)，两个所述第二齿轮(701)分别固定设于两个所述小腿杆件(4)的一端，两个所述第二齿轮(701)分别通过第三圆柱销(702)与所述连接器(9)铰接，两个第二齿轮(701)啮合，两个所述第三齿轮(703)分别固定设于两个脚蹼(5)的一端，两个所述第三齿轮(703)分别通过第四圆柱销(704)与所述连接器(9)铰接，两个所述第二齿轮(701)分别与两个所述第三齿轮(703)一一啮合。 6.根据权利要求5所述的仿生蛙类腿部的跳跃机构，其特征在于，所述第一齿轮(601)、第二齿轮(701)与第三齿轮(703)的结构一致。 7.根据权利要求1所述的仿生蛙类腿部的跳跃机构，其特征在于，所述弹性势能存储组件(3)包括橡胶带(302)和固定器(301)，若干所述橡胶带(302)的两端分别固定连接于所述固定器(301)，所述固定器(301)套设于所述第一圆柱销(303)。 8.根据权利要求1至7任一项所述的仿生蛙类腿部的跳跃机构，其特征在于，还包括摩擦卡扣(8)，所述摩擦卡扣(8)呈“C”形，所述摩擦卡扣(8)的两端的内侧分别与所述大腿杆件(2)、小腿杆件(4)卡接。 9.根据权利要求8所述的仿生蛙类腿部的跳跃机构，其特征在于，还包括实验释放平台，所述实验释放平台包括水缸(10)、跳跃发射平台(11)、牵引绳换向器(12)和牵引绳(13)，所述跳跃发射平台(11)安装于水缸(10)两侧，所述牵引绳换向器(12)装设于所述跳跃发射平台(11)，所述牵引绳(13)的一端连接于所述牵引绳换向器(12)，所述牵引绳(13)的另一端连接于所述摩擦卡扣(8)。 10.根据权利要求9所述的仿生蛙类腿部的跳跃机构，其特征在于，所述跳跃发射平台(11)包括可调节支架(111)、压紧器(112)和螺丝(113)，所述可调节支架(111)呈“U”型，所述压紧器(112)位于所述可调节支架(111)的两侧之间，所述螺丝(113)与所述可调节支架(111)的一侧螺纹连接，所述螺丝(113)与所述压紧器(112)连接，所述压紧器(112)与所述可调节支架(111)的一侧配合夹紧所述水缸(10)的侧壁。
所属类别：	发明专利