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原文传递估计瞬时轮胎载荷

专利名称：	估计瞬时轮胎载荷
摘要：	公开了一种用于在给定时间帧驱动的计算机实现的方法。该方法包括以下步骤：获得车辆的至少一个车轮在给定时间帧的给定均衡轮胎载荷；获得车辆的至少一个车轮在给定时间帧之前的至少一个时间帧的瞬时轮胎载荷的至少一个值；获取车辆的至少一个车轮在给定时间帧之前的至少一个时间帧的瞬时轮胎载荷的至少一个值；以及确定车辆的至少一个车轮的给定瞬时轮胎载荷的值。
专利类型：	发明专利
申请人：	锐马克科技有限责任公司
发明人：	D·尤里奇
专利状态：	有效
申请日期：	2023-05-05T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202310500431.3
公开号：	CN117002189A
代理机构：	北京律智知识产权代理有限公司
代理人：	孙宝海
分类号：	B60C23/04;B60C23/00;B60W40/13;B;B60;B60C;B60W;B60C23;B60W40;B60C23/04;B60C23/00;B60W40/13
申请人地址：	克罗地亚圣内德尔贾
主权项：	1.一种计算机实现的方法，用于估计车辆的至少一个车轮在给定时间帧的给定瞬时轮胎载荷的值，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的所述至少一个车轮在所述给定时间帧的给定均衡轮胎载荷的值；获得所述车辆的所述至少一个车轮在所述给定时间帧之前的至少一个时间帧的所述均衡轮胎载荷的至少一个值；获得所述车辆的所述至少一个车轮在所述给定时间帧之前的所述至少一个时间帧的所述瞬时轮胎载荷的至少一个值；以及基于以下值，确定所述车辆的所述至少一个车轮的所述给定瞬时轮胎载荷的值：所述车辆的所述至少一个车轮在所述给定时间帧的所述给定均衡轮胎载荷的值，所述车辆的所述至少一个车轮在所述给定时间帧之前的所述至少一个时间帧的所述均衡轮胎载荷的所述至少一个值，以及所述车辆的所述至少一个车轮在所述给定时间帧之前的所述至少一个时间帧的所述瞬态轮胎载荷的所述至少一个值。 2.根据权利要求1所述的方法，其中在特定时间帧的所述均衡轮胎载荷是通过仅考虑在所述特定时间帧施加到所述车辆的力而确定的轮胎载荷，以及在所述特定时间帧下的所述瞬时轮胎载荷是通过考虑在所述特定时间帧和所述特定时间帧之前的至少一个时间帧施加到所述车辆的力而确定的轮胎载荷。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述给定时间帧之前的所述至少一个时间帧直接在所述给定时间帧之前，其中，所述给定时间帧之前的所述至少一个时间帧是两个时间帧，并且其中，所述给定时间帧之前的所述两个时间帧是直接在所述给定时间帧之前的两个时间帧。 4.根据权利要求3所述的方法，其中，获取的步骤基于使用车辆动态模型的估计，并且其中，确定的步骤涉及预先确定的优化参数。 5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法独立地针对所述车辆的每一个车轮执行。 6.一种用于估计车轮的瞬时轮胎载荷的方法，所述方法包括以下步骤：获取所述车轮在给定时间帧的给定均衡轮胎载荷；获得所述车轮在所述给定时间帧之前的时间帧的均衡轮胎载荷；获得所述车轮在所述给定时间帧之前的所述时间帧的瞬时轮胎载荷；以及基于以下每一项，确定所述车轮的所述瞬时轮胎载荷：所述车轮在所述给定时间帧的所述给定均衡轮胎载荷，所述车轮在所述给定时间帧之前的所述时间帧的所述均衡轮胎载荷，以及所述车轮在所述给定时间帧之前的所述时间帧的所述瞬时轮胎载荷。 7.根据权利要求6所述的方法，其中所述均衡轮胎载荷是通过考虑在特定时间帧施加到车辆的力而确定的，以及所述瞬时轮胎载荷是通过考虑在所述特定时间帧和所述特定时间帧之前的至少一个时间帧施加到所述车辆的力而确定的。 8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述车轮在所述给定时间帧之前的所述时间帧的所述均衡轮胎载荷是基于描述所述给定时间帧之前的所述时间帧的车辆动态参数的变量而确定的。 9.根据权利要求8所述的方法，其中，当所述车辆在所述给定时间帧以后开始移动时，在所述给定时间帧之前的时间帧的所述车轮的所述瞬时轮胎载荷基于如下假设：在所述车辆开始移动之前，所述车辆的加速度为零，并且仅有重力施加到所述轮胎。 10.根据权利要求9所述的方法，其中，以所述给定时间帧为基础的所述车轮的所述瞬时轮胎载荷，是基于在所述给定时间帧获得的所述均衡轮胎载荷的值和在所述给定时间帧之前的时间帧的所述均衡轮胎载荷的至少一个值以及在所述给定时间帧之前的所述时间帧获取的所述瞬时轮胎载荷的至少一个值中的每一个来确定的，在所述给定时间帧获得的所述均衡轮胎载荷的值和在所述给定时间帧之前的时间帧的所述均衡轮胎载荷的至少一个值以及在所述给定时间帧之前的所述时间帧获取的所述瞬时轮胎载荷的至少一个值为确定在所述给定时间帧的所述瞬时轮胎载荷的值建立基础，其中，在所述给定时间帧的瞬时轮胎载荷的确定通过使用二阶滤波器来实现。
所属类别：	发明专利