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原文传递油罐壁面、船舶壁面作业机器人

专利名称：	油罐壁面、船舶壁面作业机器人
摘要：	本实用新型涉及大型油罐壁面、船舶壁面清理技术领域，是一种油罐壁面、船舶壁面作业机器人，包括机架、末端作业机构、移动驱动机构、行走轮和行走轮驱动机构，机架上设有三个呈三角形布置或四个呈矩形布置的能上下滚动的行走轮，所述的三个或四个行走轮中至少一个为永磁轮或/和机架上设有磁体，机架上安装有能相对机架左右移动的末端作业机构，移动驱动机构用于驱动末端作业机构左右移动。本实用新型结构合理，实现了大型油罐或船舶壁面的自动化清理作业，不仅作业效率高，还极大地降低了人工作业成本和作业强度，作业时能实现对作业壁面的进行地毯式清理，不会出现遗漏清理的问题。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	新疆;65
申请人：	新疆鸿峰亿盛科技发展有限公司
发明人：	张春峰
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-05T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202321411733.5
公开号：	CN219989373U
代理机构：	乌鲁木齐合纵专利商标事务所
代理人：	汤洁
分类号：	B62D57/024;B63B59/06;B63B81/00;B;B62;B63;B62D;B63B;B62D57;B63B59;B63B81;B62D57/024;B63B59/06;B63B81/00
申请人地址：	830000 新疆维吾尔自治区乌鲁木齐市南昌路北一巷97号
主权项：	1.一种油罐壁面、船舶壁面作业机器人，其特征在于包括机架、末端作业机构、移动驱动机构、行走轮和行走轮驱动机构，机架上设有三个呈三角形布置或四个呈矩形布置的能上下滚动的行走轮，所述的三个或四个行走轮中至少一个为永磁轮或/和机架上设有磁体，所述的三个或四个行走轮中包括两个下行走轮和至少一个上行走轮，两个下行走轮分别各自连接有一行走轮驱动机构；机架上安装有能相对机架左右移动的末端作业机构，移动驱动机构用于驱动末端作业机构左右移动。 2.根据权利要求1所述的油罐壁面、船舶壁面作业机器人，其特征在于还包括控制器和行程触点开关，机架上设有能于末端作业机构左右移动时与末端作业机构接触的左右两个行程触点开关，末端作业机构、移动驱动机构、行走轮驱动机构、行程触点开关均与控制器连接；当末端作业机构移动至与其中一个行程触点开关接触位置时，控制器控制移动驱动机构停止动作，控制器控制行走轮驱动机构开始动作驱动机架向上移动，当机架向上移动一定距离后，控制器控制行走轮驱动机构停止动作，控制器控制移动驱动机构开始动作驱动末端作业机构移动直至与另一个行程触点开关接触。 3.根据权利要求2所述的油罐壁面、船舶壁面作业机器人，其特征在于还包括陀螺仪，陀螺仪与控制器连接；或，还包括红外线导航装置，红外线导航装置包括一个红外线发射器和一对红外线接收器，一对红外线接收器左右间隔安装在机架上，一对红外线接收器之间形成0.5厘米至2厘米的红外线过线空间，红外线发射器安装于所述的油罐壁面、船舶壁面作业机器人所攀爬的壁面上且其发射的红外线穿过红外线过线空间，红外线发射器和红外线接收器均与控制器连接。 4.根据权利要求2或3所述的油罐壁面、船舶壁面作业机器人，其特征在于还包括位移传感器，机架上设有位移传感器，位移传感器和控制器连接；或/和，还包括遥控器，遥控器和控制器连接，遥控器上设有上行/下行档位切换按钮和转向控制按钮。 5.根据权利要求1或2或3所述的油罐壁面、船舶壁面作业机器人，其特征在于末端作业机构为除锈机构或清洗机构或打磨机构或喷涂机构或切割机构。 6.根据权利要求5所述的油罐壁面、船舶壁面作业机器人，其特征在于移动驱动机构包括同步带、主动轮、从动轮和主动轮驱动电机，机架上安装有左右设置的从动轮和主动轮，同步带张紧于从动轮和主动轮上，主动轮和主动轮驱动电机的输出轴传动连接，末端作业机构安装在同步带上；行走轮驱动机构包括行走轮驱动电机，两个下行走轮分别各自与一行走轮驱动电机的输出轴传动连接。 7.根据权利要求6所述的油罐壁面、船舶壁面作业机器人，其特征在于末端作业机构为除锈机构，除锈机构包括第一安装架、第二安装架、连接板、复位弹簧、作业转轴、作业驱动电机和圆盘刷，第一安装架和第二安装架呈前后设置，第一安装架和第二安装架之间设有上下两块连接板，连接板前端和第一安装板铰接连接在一起，连接板后端和第二安装架铰接连接在一起，第一安装架和第二安装架之间连接有将第二安装架向所述的油罐壁面、船舶壁面作业机器人所攀爬的壁面压紧的复位弹簧，第二安装架上转动安装有中心轴线沿前后向设置的作业转轴，作业转轴和作业驱动电机的输出轴传动连接，作业转轴后端固定安装有圆盘刷。 8.根据权利要求6所述的油罐壁面、船舶壁面作业机器人，其特征在于末端作业机构为清洗机构，清洗机构包括第一安装架、第二安装架、连接板、复位弹簧、作业转轴、作业驱动电机、清洗刷盘和清洗喷头，第一安装架和第二安装架呈前后设置，第一安装架和第二安装架之间设有上下两块连接板，连接板前端和第一安装板铰接连接在一起，连接板后端和第二安装架铰接连接在一起，第一安装架和第二安装架之间连接有将第二安装架向所述的油罐壁面、船舶壁面作业机器人所攀爬的壁面压紧的复位弹簧，第二安装架上转动安装有中心轴线沿前后向设置的作业转轴，作业转轴和作业驱动电机的输出轴传动连接，作业转轴后端固定安装有清洗刷盘，第二安装架上设有清洗喷头。 9.根据权利要求6所述的油罐壁面、船舶壁面作业机器人，其特征在于末端作业机构为打磨机构，打磨机构包括第一安装架、第二安装架、连接板、复位弹簧、作业转轴、作业驱动电机和打磨盘，第一安装架和第二安装架呈前后设置，第一安装架安装在同步带上，第一安装架和第二安装架之间设有上下两块连接板，连接板前端和第一安装板铰接连接在一起，连接板后端和第二安装架铰接连接在一起，第一安装架和第二安装架之间连接有将第二安装架向所述的油罐壁面、船舶壁面作业机器人所攀爬的壁面压紧的复位弹簧，第二安装架上转动安装有中心轴线沿前后向设置的作业转轴，作业转轴和作业驱动电机的输出轴传动连接，作业转轴后端固定安装有打磨盘。 10.根据权利要求7或8或9所述的油罐壁面、船舶壁面作业机器人，其特征在于对应同步带上下两侧的机架上分别设有一根横向设置的圆柱状导向轴，每根导向轴外侧均滑动套装有一导向套筒，第一安装架的左右两端分别与上下两个导向套筒固定连接。
所属类别：	实用新型