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基于单目视觉的电动公交车自动更换电池系统研究
| 论文题名： | 基于单目视觉的电动公交车自动更换电池系统研究 |
| 关键词： | 电动公交车;更换电池系统;位姿测量;可视化监控 |
| 摘要： | 目前为电动公交车更换电池的工作主要靠人工完成,由于电动公交车所使用的电池沉重而体积大,人工更换时存在挪动调整费力、精确定位困难等问题。针对这些问题,本课题提出了一种基于单目视觉的电动公交车自动更换电池系统。该系统使用单目摄像机获取图像,对蓄电池箱的空间位姿进行测量,再通过两级导轨和旋转机构将蓄电池调整到指定位置。提出了基于点特征的单目视觉位姿测量算法,首先提取蓄电池箱的四个角点作为特征点,然后根据特征点在物体坐标系下以及在CCD成像面上的坐标值,在空间投影模型的基础上求解出物体坐标系相对于摄像机坐标系的变换矩阵,从而求得蓄电池箱的空间位姿。实验证明该方法具有较高的精度和可靠性,并且满足实际问题的需求。在此基础之上融合虚拟现实技术,运用OpenGL开源图形库和vs2008软件开发平台,开发了一套可对更换电池系统进行模拟和监控的可视化平台。 |
| 作者： | 谢炀 |
| 专业： | 控制工程 |
| 导师： | 赵群飞 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 上海交通大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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