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基于单目视觉反馈的智能车导航研究
| 论文题名： | 基于单目视觉反馈的智能车导航研究 |
| 关键词： | 渐进视觉过程;智能车导航;道路检测;车辆定位;换道控制 |
| 摘要： | 智能交通系统的研究引起各国研究者的广泛关注并取得一定成就。作为智能交通系统的重要组成部分,基于视觉导航智能车辆的出现可极大的减少交通事故的发生,成为目前研究的热点。视觉导航的研究重点有:道路检测、车辆定位及车体控制。道路检测为视觉导航提供必要的控制依据,检测算法的实时性、有效性是研究的重点及难点;车辆定位的难点在于如何根据道路图像获取车体的位姿;车体控制中行走控制比较成熟,而换道控制的研究相对较少。 本文针对上述三方面内容进行研究,主要研究工作有: (1)车载视频中道路复杂多变、信息呈现不全,与快速分类和识别存在突出矛盾,道路检测算法的实时性、有效性难于保证,本文提出采用渐进视觉机制进行车载视频的道路检测,由粗到精、时空信息相融合,实现道路路面、车道线的检测,利用消失点实现车道分离; (2)针对传统的摄像机标定存在的局限性,本文对车辆位姿与成像图像的关系建立数学模型,并通过回归方程的显著性检验验证了该模型的有效性,利用该模型可由道路图像直接得到车辆与道路的相对位姿,实现无需摄像机标定的车辆定位,为车体控制提供了实时的视觉反馈信息; (3)基于视觉反馈的换道控制研究较少,但道路拥挤或出现障碍物时换道是保障车体安全行驶的重要举措。对于换道控制,本文提出分段控制,以车辆的当前角度偏差和位置偏差做为控制器输入量,最终实现换道控制。 最后,对所做的研究工作进行了总结,提出了需要开展的后续工作的思路,对进一步的研究具有一定的指导意义。 |
| 作者： | 郑烨 |
| 专业： | 控制科学与工程 |
| 导师： | 罗三定 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 中南大学 |
| 学位年度： | 2011 |
| 正文语种： | 中文 |
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