原文传递
基于单目视觉的车道线检测与智能车导航
| 论文题名： | 基于单目视觉的车道线检测与智能车导航 |
| 关键词： | 单目视觉;车道线检测;模糊控制;智能车;导航系统 |
| 摘要： | 随着汽车的普及,交通问题日益突出。繁重的驾驶任务导致交通事故层出不穷。为了将人类从驾驶任务中解放出来,智能车技术受到了广泛的关注。城市环境下的智能车导航一直是智能车研究的热点,其中车道线的检测是城市环境下车辆导航的关键。 本文的研究重点是基于单目视觉的车道线检测与智能车导航。本文的研究分为三个方面:基于形态学的单目视觉车道线检测,基于模糊算法的车辆横向控制,以及基于DSP的单目视觉导航实现。 车道线检测是视觉导航系统的首要环节。传统的车道线检测方法——H ough直线法,容易受阴影等强噪声干扰,检测效果不好。为了克服阴影的影响,本文提出了一种基于形态学的车道线实时检测算法。通过大量实例的验证,本文的算法检测准确,抗干扰能力强。 本文使用模糊算法进行车道跟随控制。本文的控制算法直接基于图像坐标系进行处理,无需坐标系的转换,更加接近人类的驾驶过程。同时,引入预期补偿控制,与滑动去极值均值滤波,优化了控制性能。 图像的实时处理是视觉导航系统的关键。本文以T I公司的ARM与D S P双核视频处理板DM6467T为核心硬件,设计了完整的视觉导航系统。为了充分利用D SP的强大的计算性能,本文依据D SP的特点对算法进行了优化。优化后的算法完全满足实时性的要求。 最后本文在上海交通大学校园内选择了一段直线与弯道的结合路段,进行了智能车视觉导航算法实验。实验验证了整体导航算法的有效性。 |
| 作者： | 谢一峰 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 袁建军 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 上海交通大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
