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原文传递轨迹规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆

专利名称：	轨迹规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆
摘要：	本公开提供了轨迹规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶、运动规划、决策控制领域。具体实现方案为：获取障碍物初始状态、障碍物动作空间、主车初始状态；根据所述障碍物初始状态、障碍物动作空间构建主车安全空间；所述主车安全空间为主车与障碍物不会发生碰撞的时间与位置的集合；基于所述主车初始状态，以所述主车安全空间为搜索空间，对主车动作进行搜索，获取主车初始轨迹；对所述初始轨迹进行平滑处理，获取主车平滑轨迹。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	赵昊玮;张宇杰;柳长春
专利状态：	有效
申请日期：	2023-05-26T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202310610885.6
公开号：	CN117068198A
代理机构：	北京市通商律师事务所
代理人：	许念如
分类号：	B60W60/00;B60W30/095;B;B60;B60W;B60W60;B60W30;B60W60/00;B60W30/095
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
主权项：	1.一种轨迹规划方法，包括：获取障碍物初始状态、障碍物动作空间、主车初始状态；根据所述障碍物初始状态、障碍物动作空间构建主车安全空间；所述主车安全空间为主车与障碍物不会发生碰撞的时间与位置的集合；基于所述主车初始状态，以所述主车安全空间为搜索空间，对主车动作进行搜索，获取主车初始轨迹；对所述主车初始轨迹进行平滑处理，获取主车平滑轨迹。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述主车初始状态，以所述主车安全空间为搜索空间，对主车动作进行搜索，获取主车初始轨迹包括：基于所述主车初始状态，以所述主车安全空间为搜索空间，通过预设的时间步长，对主车动作进行搜索，直至主车动作状态满足预设的终止条件；获取所有搜索结果，基于预设的打分规则对所述搜索结果进行打分，根据得分最高的搜索结果获取主车初始轨迹。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取所有搜索结果，基于预设的打分规则对所述搜索结果进行打分，根据得分最高的搜索结果获取主车初始轨迹包括：通过博弈树模拟所有搜索结果，并基于预设的打分规则对获取的博弈树的叶节点进行打分；选择得分最高的叶节点进行回溯，直至回溯到博弈树的根节点；将回溯过程中的主车动作按照从根节点到叶节点的顺序进行记录，获取主车初始轨迹。 4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预设的打分规则包括主车驾驶体感以及交通规则。 5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述障碍物初始状态包括所述障碍物的位置、所述障碍物的速度；所述障碍物动作空间包括所述障碍物的加速度、所述障碍物的角速度；所述主车初始状态包括所述主车的位置、所述主车的速度。 6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述主车初始轨迹进行平滑处理，获取主车平滑轨迹，包括：以所述主车初始轨迹作为约束，使用二次规划方法获取主车平滑轨迹；所述主车平滑轨迹用于输出给所述主车的控制模块，以使所述主车的控制模块用于根据所述主车平滑轨迹控制所述主车行驶。 7.一种轨迹规划装置，包括：状态获取模块，用于获取障碍物初始状态、障碍物动作空间、主车初始状态；安全空间模块，用于根据所述障碍物初始状态、障碍物动作空间构建主车安全空间；所述主车安全空间为主车与障碍物不会发生碰撞的时间与位置的集合；初始轨迹模块，用于基于所述主车初始状态，以所述主车安全空间为搜索空间，对主车动作进行搜索，获取主车初始轨迹；平滑轨迹模块，用于对所述主车初始轨迹进行平滑处理，获取主车平滑轨迹。 8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述初始轨迹模块包括：搜索单元，用于基于所述主车初始状态，以所述主车安全空间为搜索空间，通过预设的时间步长，对主车动作进行搜索，直至主车动作状态满足预设的终止条件；打分单元，用于获取所有搜索结果，基于预设的打分规则对所述搜索结果进行打分，根据得分最高的搜索结果获取主车初始轨迹。 9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述打分单元包括：模拟子单元，用于通过博弈树模拟所有搜索结果，并基于预设的打分规则对获取的博弈树的叶节点进行打分；回溯子单元，用于选择得分最高的叶节点进行回溯，直至回溯到博弈树的根节点；轨迹子单元，用于将回溯过程中的主车动作按照从根节点到叶节点的顺序进行记录，获取主车初始轨迹。 10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述预设的打分规则包括主车驾驶体感以及交通规则。 11.根据权利要求7所述的装置，其中，所述障碍物初始状态包括所述障碍物的位置、所述障碍物的速度；所述障碍物动作空间包括所述障碍物的加速度、所述障碍物的角速度；所述主车初始状态包括所述主车的位置、所述主车的速度。 12.根据权利要求7所述的装置，其中，所述平滑轨迹模块包括：二次规划单元，用于以所述主车初始轨迹作为约束，使用二次规划方法获取主车平滑轨迹；所述主车平滑轨迹用于输出给所述主车的控制模块，以使所述主车的控制模块用于根据所述主车平滑轨迹控制所述主车行驶。 13.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。 14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。 15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。 16.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求13所述的电子设备。
所属类别：	发明专利