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原文传递一种反应盘及其容置孔清空方法

专利名称：	一种反应盘及其容置孔清空方法
摘要：	本发明提供一种反应盘及其容置孔清空方法。所述反应盘：反应盘主体、第一抓取模块和第二抓取模块均与控制器电性连接，反应盘主体配置为能够定轴转动，在其承载面上同心设置有至少两个环形的容置孔阵列，至少两个容置孔阵列在整体上呈放射状，第一抓取模块配置为检测及标记模式，第二抓取模块配置为检测及抓取模式。所述方法：在将反应盘主体的承载面划分为四个扇形区域之后，通过执行预定的控制策略，能够实现在通过第二抓取模块对目标扇形区域内的内圈容置孔进行清空的同时对该目标扇形区域内的事先被第一抓取模块标记的外圈容置孔进行清空。根据本发明能够解决现有基于抓杯手的反应盘容置孔清空方案的效率低或者实施开销过大的问题。
专利类型：	发明专利
申请人：	上海品峰医疗科技有限公司;品峰(深圳)医疗器械有限公司
发明人：	周鹏;冯继文;唐庆文;盛飞
专利状态：	有效
申请日期：	2023-10-27T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-28T00:00:00+0800
申请号：	CN202311403211.5
公开号：	CN117129699A
代理机构：	上海塔科专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	李韶娟
分类号：	G01N35/00;G01N35/02;G01N35/04;G;G01;G01N;G01N35;G01N35/00;G01N35/02;G01N35/04
申请人地址：	201100 上海市闵行区陈行公路2168号10幢803室;
主权项：	1.一种反应盘，其特征在于，包括：反应盘主体，被配置为能够定轴转动，在其承载面上同心设置有至少两个环形的容置孔阵列，至少两个容置孔阵列在整体上呈放射状；第一抓取模块，被配置为能够在第一直线路径上往复运动，用于检测位于所述第一直线路径下方的容置孔中是否具有反应杯，若是，对该容置孔进行标记；第二抓取模块，被配置为能够在与所述第一直线路径相垂直的第二直线路径上往复运动，用于检测位于所述第二直线路径下方的未被标记的容置孔中是否具有反应杯，若是，抓取该反应杯并移至位于所述第二直线路径的远端的下方的抛杯位，以及，将被标记的容置孔中的反应杯移至所述抛杯位；控制器，同时与所述反应盘主体、所述第一抓取模块和所述第二抓取模块电性连接。 2.根据权利要求1所述的反应盘，其特征在于，对于所述第一直线路径和所述第二直线路径，两者的近端和远端在所述承载面的所在平面上具有相应的垂直投影点，所述两者的近端投影点均位于最内圈容置孔阵列的内侧且远端投影点均位于所述承载面之外，每个直线路径的近端投影点和远端投影点与所述承载面的圆心三点共线。 3.一种权利要求1或2所述反应盘的容置孔清空方法，其特征在于，所述反应盘主体的承载面均匀划分为第一扇形区域、第二扇形区域、第三扇形区域和第四扇形区域，所述第一扇形区域、所述第二扇形区域、所述第三扇形区域和所述第四扇形区域沿所述反应盘主体的反转方向分布，所述反转方向为顺时针方向或者逆时针方向；当所述容置孔阵列的数量为三时，按照位置由外至内将三个容置孔阵列的序号定义为N1、N2和N3；则所述容置孔清空方法具体为：控制所述反应盘主体正转，控制所述第一抓取模块对所述第二扇形区域内的目标N1圈容置孔进行标记，同时控制所述第二抓取模块对所述第一扇形区域内的目标N1圈容置孔进行清空；控制所述反应盘主体正转，控制所述第一抓取模块对所述第四扇形区域内的目标N1圈容置孔进行标记，同时控制所述第二抓取模块对所述第三扇形区域内的目标N1圈容置孔进行清空；控制所述反应盘主体正转，控制所述第一抓取模块对所述第三扇形区域内的目标N2圈容置孔进行标记，同时控制所述第二抓取模块对所述第二扇形区域内的目标N2圈容置孔进行清空，以及，若该目标N2圈容置孔径向对应的N1圈容置孔为标记状态，则清空该N1圈容置孔；控制所述反应盘主体正转，控制所述第一抓取模块对所述第一扇形区域内的目标N2圈容置孔进行标记，同时控制所述第二抓取模块对所述第四扇形区域内的目标N2圈容置孔进行清空，以及，若该目标N2圈容置孔径向对应的N1圈容置孔为标记状态，则清空该N1圈容置孔；控制所述反应盘主体正转，控制所述第一抓取模块对所述第二扇形区域内的目标N3圈容置孔进行标记，同时控制所述第二抓取模块对所述第一扇形区域内的目标N3圈容置孔进行清空，以及，若该目标N3圈容置孔径向对应的N2圈容置孔为标记状态，则清空该N2圈容置孔；控制所述反应盘主体正转，控制所述第一抓取模块对所述第四扇形区域内的目标N3圈容置孔进行标记，同时控制所述第二抓取模块对所述第三扇形区域内的目标N3圈容置孔进行清空，以及，若该目标N3圈容置孔径向对应的N2圈容置孔为标记状态，则清空该N2圈容置孔；控制所述反应盘主体转动，控制所述第二抓取模块对所述第二扇形区域和所述第四扇形区域内的被标记的目标N3圈容置孔进行清空。
所属类别：	发明专利