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原文传递一种中药饮片自动调剂系统及其方法

专利名称：	一种中药饮片自动调剂系统及其方法
摘要：	本发明公开了一种中药饮片自动调剂系统及其方法，系统包括多个调剂单元，距离地面固定并朝向地面落药，在所有所述调剂单元的底部设有多个调剂机器人，以携带接药盒在其底部沿不同的接药路径行走接药；所述调剂机器人将接取饮片后的接药盒送往药盒输送线，沿其输送过程中打包所述接药盒内接取的饮片。本发明还提供了基于中药饮片自动调剂系统的方法，本发明通过将落药口设置在调剂单元的下方，多个调剂机器人可以在调剂单元下方充足的空间内沿不同的路径行走，并行接药，解决了当前调剂系统中只能依次按顺序接药影响调剂效率的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京和利康源医疗科技有限公司
发明人：	王常力
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-02T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202310962778.X
公开号：	CN117002769A
代理机构：	北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	席卷
分类号：	B65B1/06;B65B1/32;B65B35/36;B65B43/42;B;B65;B65B;B65B1;B65B35;B65B43;B65B1/06;B65B1/32;B65B35/36;B65B43/42
申请人地址：	100176 北京市大兴区经济技术开发区地盛中路2号院
主权项：	1.一种中药饮片自动调剂系统，其特征在于，包括：多个调剂单元，距离地面固定并朝向地面落药，在所有所述调剂单元的底部设有多个调剂机器人，以携带接药盒在其底部沿不同的接药路径行走接药；所述调剂机器人将接取饮片后的接药盒送往药盒输送线，沿其输送过程中打包所述接药盒内接取的饮片。 2.根据权利要求1所述的一种中药饮片自动调剂系统，其特征在于，所述调剂系统根据接药的不同顺序生成不同的接药路径，使得任意数量的所述调剂机器人沿不同的路径行走，并行接药。 3.根据权利要求2所述的一种中药饮片自动调剂系统，其特征在于，在所有所述调剂系统的底部，一端为所述调剂机器人进口端，相对应的另一端为出口端，靠近所述出口端为所述药盒输送线的端部设有卸药盒站点；其中，所述调剂机器人由所述进口端出发沿不同的接药路径行走至所述出口端，沿不同的送药路径至所述卸药盒站点卸载已经接药的所述接药盒，在所述药盒输送线和所述调剂单元之间留有通道为取药路径，使得所述调剂机器人卸完所述接药盒后沿所述取药路径至所述药盒输送线的另一端接药盒站点。 4.根据权利要求1所述的一种中药饮片自动调剂系统，其特征在于，每个所述调剂单元内设有多个调剂模块，每个所述调剂模块的上部是独立的料斗，在所述料斗的下方设有连通的调剂头，所述料斗的顶部是补药口，所述调剂头的底部是落药口。 5.根据权利要求4所述的一种中药饮片自动调剂系统，其特征在于，所述调剂机器人包括行走底盘，所述接料盒通过回转机构安装在所述行走底盘上；其中，所述接料盒的数量为一个或多个，在所述回转机构上安装有称重机构，用于实时称重并反馈称重信息至所述调剂模块。 6.根据权利要求1所述的一种中药饮片自动调剂系统，其特征在于，在所有所述调剂单元的顶部设有至少一个上药机械手，沿位于所有所述调剂单元两侧边缘的导轨滑动，并在其端部设有连通所述导轨的补药输送线。 7.根据权利要求3所述的一种中药饮片自动调剂系统，其特征在于，所述药盒输送线由所述卸药盒站点处上升后至所述接药盒站点，高度逐渐下降，在所述药盒输送线上靠近所述卸药盒站点的部分为高度最高部分。 8.根据权利要求3所述的一种中药饮片自动调剂系统，其特征在于，沿所有所述调剂单元的出口端至进口端方向，在所述药盒输送线的所述卸药盒站点和所述接药盒站点之间，依次设有补方台、复核台、空盒输送线和发盒机。 9.一种基于权利要求1-8任一项所述的中药饮片自动调剂系统的方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1、调剂系统收到调剂配方指令，根据不同的接药顺序生成不同的接药路径，并发送配方调剂需求给相应的调剂模块、发盒机和调剂机器人；步骤2、调剂机器人依次行走至接药盒站点，背负一组接药盒沿不同的接药路径进入调剂单元下方，到达第一个调剂模块落药口下方；步骤3、调剂机器人的回转机构旋转其中一个接药盒对准落药口，调剂模块的调剂头开始落药，落药过程中，称重机构实时反馈落药重量，当达到需求重量数据时，调剂头停止出料，回转机构旋转更换空的接药盒；步骤4、重复步骤3，直至一组所有接药盒全部完成第一种饮片的接药；步骤5、调剂机器人依次继续行走至第2至第n个调剂模块落药口下方，重复步骤3-4，直至根据配方调剂需求完成n种饮片的调剂落药；步骤6、调剂机器人根据送药路径行走至卸药盒站点，传送接药盒到药盒输送线上，在输送线运输过程中，进行特殊药材添加、复核称重、倒药打包，空的接药盒经空盒输送线传送到发盒机暂存；步骤7、调剂机器人沿取药路径行走，继续执行下一个调剂需求执行。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括独立的补药过程：步骤8、调剂系统接收调剂模块缺药信息，发送补药需求至上药机械手；步骤9、补料盒经过前方输送线转运到补药输送线上，上药机械手抓取补药盒，通过结合运动支撑杆和导轨运动至需补药的调剂模块上方，对准补药口倒入饮片；步骤10、补药完成后，上药机械手抓取补药盒放回补药输送线，抓取另一补药盒重复步骤9中的补药运动过程，直至完成所有调剂模块的补药需求。
所属类别：	发明专利