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原文传递一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统及方法

专利名称：	一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统及方法
摘要：	本发明公开了一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统及方法，系统包括外箱输送线、UDI视觉图像检测仪、RGV轨道、RGV码垛机器人、待灭菌输送线、灭菌柜、栈板机、栈板移送车、无动力滚动输送线、栈板轨道线、外箱码垛图像传感器，上述各模块均通过主控制系统进行控制运行。本发明通过RGV轨道移动RGV码垛机器人并将外箱码垛到待灭菌输送线上，栈板机自动分发空栈板，码垛装载结束后自动进入灭菌柜。所有模块，都是通过主控制系统进行整体控制，便于操作，并实现实时监控，对比之前的手工搬运及分拣，提升了车间的生产效率，减少货物的存货周转时间。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	江西三鑫医疗科技股份有限公司
发明人：	刘松;黄显;彭玲;刘明;刘炳荣;涂梦杰
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202311217262.9
公开号：	CN117068674A
代理机构：	南昌合达信知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	胡婷
分类号：	B65G35/00;B65G43/08;B65G57/03;B;B65;B65G;B65G35;B65G43;B65G57;B65G35/00;B65G43/08;B65G57/03
申请人地址：	330000 江西省南昌市小蓝经济开发区富山大道999号
主权项：	1.一种血透管外箱码垛灭菌连线控制系统，其特征在于，所述系统包括：外箱输送线(1)、UDI视觉图像检测仪(2)、RGV轨道(3)、RGV码垛机器人(4)、待灭菌输送线(5)、灭菌柜(6)、栈板机(7)、栈板移送车(8)、无动力滚动输送线(9)、栈板轨道线(10)、外箱码垛图像传感器(11)；还包括：主控模块，所述主控模块的输出端分别与外箱输送线(1)、UDI视觉图像检测仪(2)、RGV轨道(3)、RGV码垛机器人(4)、待灭菌输送线(5)、灭菌柜(6)、栈板机(7)、栈板移送车(8)、无动力滚动输送线(9)、栈板轨道线(10)、外箱码垛图像传感器(11)的输入和/或输出端连接，用于控制运行。 2.一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于，所述方法采用权利要求1所述的系统，用于控制血透管外箱从生产车间进入到灭菌车间的过程。 3.根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：所述方法具体流程为：步骤1：依据生产计划，确定每个灭菌柜所能够容纳的产品外箱码垛数量以及规格型号；步骤2：获取当前产品外箱的UDI信息码，并通过UDI视觉图像检测仪识别UDI码信息，与每个灭菌柜所能容纳的产品外箱码垛数量以及规格型号对应，判断是否能容纳该产品外箱，若能则执行步骤3，若不能则报警并移送至异常区暂存；步骤3：每条待灭菌装载线，都包含存储当前的装载产品外箱的位置信息，并按照指令，由RGV码垛机器人搬运到该位置及坐标上，若能则执行步骤4，若不能则报警并退出；步骤4：当待灭菌输送线已经装载满了一个栈板装载量时，则触发满载运输移动指令，将控制满载的栈板移送到下一个装载位置；步骤5：基于上一个指令的结束，触发栈板机自动发送空栈板，通过栈板移送车运送到对应的待灭菌装载线上；步骤6：当单条待灭菌装载线，完成该线所容纳的产品外箱码垛数量时，该条线则报警提示该线装载完成；步骤7：重复步骤2-6，直到上述产品外箱每条装载线全部运输完成，执行报警并退出。 4.根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：所述步骤2中，血透管外箱通过外箱输送线，从生产车间自动运输到灭菌车间，不同规格型号的产品外箱经过UDI视觉图像检测仪，检测贴在外箱上的UDI产品信息，并与系统灭菌计划信息进行识别匹配，由主控制系统判定RGV码垛机器人，移送产品外箱至目标位置；在图像识别UDI产品信息过程中，当出现与计划排炉不同的生产批次、标签打印错误、标签无法识别、标签位置贴错无法识别情况时，由视觉系统判定，并触发流转至待异常区暂存处理。 5.根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：所述步骤3中，设置的码垛层高为6层，按照上述给出的步骤，产品外箱都是通过RGV码垛机器人移动搬运在栈板上，每一层的放置为2*3，按照顺时针的方式，以第一层码垛为例，码垛坐标位置为：x,y,z＝{1,1,1；2,1,1；2,2,1；2,3,1；1,3,1；1,2,1}；根据权利要求书2所述，其特征在于，由于上道生产工序的速度较快，需要RGV码垛机器人具有一定的移动搬运速度，同时又要确保运输产品外箱的安全；根据不同灭菌柜位置点得到的距离信息，设置启动运行速度，在(A-D)#灭菌柜位置点时，响应启动运行速度为1.5m/s；在(E-H)#灭菌柜位置点时，响应启动运行速度为2m/s；在(I-L)#灭菌柜位置点时，响应启动运行速度为2.5m/s。 6.根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：所述步骤3中，每次进行码垛，则系统记忆当前产品外箱码垛的位置状态，在下一次码垛时，能根据位置进行自动调整此次外箱码垛的坐标位置；同时，在RGV码垛机器人运输产品外箱到目标位置后，通过外箱码垛图像传感器拍摄目标位置外箱码垛状态，通过图像视觉处理，判定得出码垛时是否出现外箱摆放异常。 7.根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：所述RGV码垛机器人每一次完成码垛运输之后，都能够有效的记录当前灭菌装载线实际的产品外箱装载状态及信息情况，外箱装载完成或者出现装载异常时，主控制系统及时报警提示。 8.根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：在所述RGV轨道上对应于每条待灭菌输送线的位置，都设置有对应的位置感应传感器，分别为a1、a2、b1、b2、c1、c2、d1、d2、e1、e2、f1、f2、g1、g2、h1、h2、i1、i2、j1、j2、k1、k2、l1、l2及取货原点1、取货原点2；当主控制系统发送码垛产品外箱指令至(B-L)#灭菌柜时，流经该灭菌柜上一个位置感应传感器则触发减速信号；当发送搬运产品外箱指令至L#灭菌柜，经过灭菌柜K#对应的第k1传感器时，触发控制RGV码垛机器人进行减速为1m/s，到达目标地L2灭菌柜位置点时，对应的l2传感器触发RGV码垛机器人停止运行指令；在(B-L)#灭菌柜对应的待灭菌输送线位置，完成该线的码垛装载指令，主控制系统发送指令至RGV码垛机器人，返回到产品外箱取货原点位置时，启动运行速度为2.5m/s，当流经到A#灭菌柜对应的位置感应传感器a1、a2时，包括在A#灭菌柜完成该线的码垛装载指令，由主控制系统触发控制RGV码垛机器人进行减速至1m/s，减速平稳的回到取货原点2位置；当取货原点传感器1感应到RGV码垛机器人后，触发停止运行，并执行下一个识别码垛产品外箱指令。 9.根据权利要求2所述的一种血透管外箱码垛灭菌连线控制方法，其特征在于：所述方法在生产计划开始后，栈板机通过栈板轨道线，自动运送空栈板至(A-L)#待灭菌输送线上，每条待灭菌输送线装载量为6个栈板，每个栈板位置设置有6个光电开关，分别表示6个栈板存放区对应的识别位置点；当完成1个栈板货物装载时，则往待灭菌输送线移动装载好外箱栈板，往灭菌柜方向前进一个栈板位置，以此类推；当完成第2个栈板货物装载时，则继续往灭菌柜方向前进一个栈板位置，直至6个栈板位置全部放满，若为A待灭菌区输送线，分别为A1、A2、A3、A4、A5、A6；当完成一个栈板码垛装载之后，由系统触发指令，将该栈板移动到A2位置后停止，以此类推，直至A6停止，完成所有栈板装载及暂存；当所有灭菌柜内的上一批号产品外箱全部完成灭菌时，则等待主控制系统指令，打开灭菌柜，每条待灭菌输送线自动推送待灭菌产品外箱栈板至灭菌柜内进行灭菌，所有的灭菌柜内，都设置有无动力滚动输送线，通过待灭菌输送线的步进电机提供推送动力，推送待灭菌批号的外箱栈板至灭菌柜内进行灭菌；并且将灭菌柜内上一批号已完成的灭菌产品推出灭菌柜外，进行解析暂存。
所属类别：	发明专利