详情

原文传递一种安全智能工业车辆及工业车辆安全运行控制方法

专利名称：	一种安全智能工业车辆及工业车辆安全运行控制方法
摘要：	本发明公开了一种安全智能工业车辆及工业车辆安全运行控制方法，车辆包括车辆本体及设置在车辆本体上的控制器和多个碰撞感应开关，控制器的输入端与各个感应开关电连接，其输出端与车辆的转向机构、制动机构和驱动机构电连接；在人工驾驶模式下，方向盘操控转向机构，刹车件操控制动机构，且油门件操控驱动机构；在自动驾驶模式下，方向盘、刹车件、油门件的操控功能失效，并由控制器向转向机构、制动机构和驱动机构发送控制指令；控制器被配置为：控制车辆启动并进入人工驾驶模式；接收到碰撞感应开关感应到的碰撞信号；响应于碰撞信号，控制车辆切换至自动驾驶模式，并至少生成对转向机构、制动机构、驱动机构中的一者的控制指令。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州易信安工业技术有限公司
发明人：	李恒
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202311213262.1
公开号：	CN117002537A
代理机构：	苏州创元专利商标事务所有限公司
代理人：	吴芳
分类号：	B60W60/00;B60W30/095;B60W30/09;B60W10/04;B60W10/18;B60W10/20;B;B60;B60W;B60W60;B60W30;B60W10;B60W60/00;B60W30/095;B60W30/09;B60W10/04;B60W10/18;B60W10/20
申请人地址：	215000 江苏省苏州市高新区狮山路199号1幢2602、2603室
主权项：	1.一种安全智能工业车辆，其特征在于，具有人工驾驶模式和自动驾驶模式，所述工业车辆包括车辆本体及设置在车辆本体上的以下部件：多个碰撞感应开关，至少包括安装在车辆本体左前方的第一感应开关、安装在车辆本体右前方的第二感应开关、安装在车辆本体左后方的第三感应开关和安装在车辆本体右后方的第四感应开关；车辆控制器，其输入端与各个感应开关电连接，其输出端与车辆本体上的转向机构、制动机构和驱动机构电连接；在人工驾驶模式下，所述车辆本体的方向盘操控所述转向机构，所述车辆本体的刹车件操控所述制动机构，且所述车辆本体的油门件操控所述驱动机构；在自动驾驶模式下，所述车辆本体的方向盘、刹车件、油门件的操控功能失效，并由所述车辆控制器向所述转向机构、制动机构和驱动机构发送控制指令；所述车辆控制器被配置为执行以下操作：控制车辆启动，并进入人工驾驶模式；接收到所述碰撞感应开关感应到的碰撞信号，所述碰撞信号包括感应开关的识别号；响应于碰撞信号，控制车辆由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式，并根据碰撞信号，至少生成对转向机构、制动机构、驱动机构中的一者的控制指令。 2.根据权利要求1所述的安全智能工业车辆，其特征在于，所述根据碰撞信号生成控制指令的方式包括：若碰撞信号中的识别号对应所述第一感应开关，则控制制动机构对车轮减速、控制驱动机构驱动车轮向后运动和/或控制车轮向右转动；若碰撞信号中的识别号对应所述第二感应开关，则控制制动机构对车轮减速、控制驱动机构驱动车轮向后运动和/或控制车轮向左转动；若碰撞信号中的识别号对应所述第三感应开关，则控制制动机构对车轮减速、控制驱动机构驱动车轮向前运动和/或控制车轮向右转动；若碰撞信号中的识别号对应所述第四感应开关，则控制制动机构对车轮减速、控制驱动机构驱动车轮向前运动和/或控制车轮向左转动。 3.根据权利要求1所述的安全智能工业车辆，其特征在于，还包括：读取装置，其被配置为读取标签的身份信息；存储装置，其被配置为存储预注册的身份信息；所述车辆控制器的输入端与所述读取装置、存储装置电连接，在车辆未启动状态下，若所述车辆控制器接收到所述读取装置读取到的身份信息，则将读取到的身份信息与所述存储装置中存储的身份信息进行比对，若存储的身份信息中存在与读取到的身份信息相匹配的信息，则控制车辆启动并进入人工驾驶模式。 4.根据权利要求3所述的安全智能工业车辆，其特征在于，所述车辆控制器还被配置为在存储的身份信息中存在与读取到的身份信息相匹配的信息的情况下，将当前读取到的身份信息和对应的读取时间写入存储装置；所述工业车辆还包括人机查询装置，其被配置为查询写入存储装置的身份信息的记录，并输出查询结果。 5.根据权利要求1所述的安全智能工业车辆，其特征在于，还包括一个或多个测距传感器，其安装在所述车辆本体上，其被配置为测量与探测方向上出现的障碍物的距离；所述车辆控制器的输入端与所述测距传感器电连接，并实时接收所述测距传感器的距离测量结果；若在人工驾驶模式下，所述距离测量结果小于预设的距离阈值，则向所述制动机构发出制动减速指令，直至车轮减速后，恢复车辆的人工驾驶模式。 6.根据权利要求5所述的安全智能工业车辆，其特征在于，还包括提示装置，其与所述车辆控制器的输出端电连接；响应于所述测距传感器的距离测量结果小于预设的距离阈值，所述车辆控制器控制所述提示装置发出提示信号，所述提示信号包括声信号和/或光信号。 7.根据权利要求1所述的安全智能工业车辆，其特征在于，所述碰撞感应开关还包括设置在所述车辆本体左侧的第五感应开关及设置在所述车辆本体右侧的第六感应开关；和/或，所述第一感应开关、第二感应开关、第三感应开关和第四感应开关的数量均为两个以上。 8.根据权利要求1所述的安全智能工业车辆，其特征在于，还包括设置在车辆本体上的定位装置和通信装置，其中，所述定位装置被配置为向一服务器上传车辆位置信息，响应于碰撞信号，所述车辆控制器通过所述通信装置向该服务器发送碰撞事件；若一碰撞事件被发送至服务器，则发生碰撞事件的车辆的预设邻近距离范围内的车辆的车辆控制器通过所述通信装置接收所述服务器的警示消息。 9.根据权利要求1至8中任一项所述的安全智能工业车辆，其特征在于，所述碰撞感应开关为微动开关、电容式压力开关、导电橡胶压敏开关中的一种或多种。 10.一种工业车辆安全运行控制方法，用于控制所述工业车辆在人工驾驶模式或自动驾驶模式下运行，其特征在于，控制方法包括以下步骤：预先在车辆本体左前方安装第一感应开关、在车辆本体右前方安装第二感应开关、在车辆本体左后方安装第三感应开关以及在车辆本体右后方安装第四感应开关；利用车辆控制器控制车辆启动，并进入人工驾驶模式，其中，车辆本体的方向盘操控车辆本体的转向机构，车辆本体的刹车件操控车辆本体的制动机构，且车辆本体的油门件操控车辆本体的驱动机构；接收到感应开关所感应到的碰撞信号，所述车辆控制器控制车辆由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式，其中，所述车辆本体的方向盘、刹车件、油门件的操控功能失效，并由所述车辆控制器向所述转向机构、制动机构和驱动机构发送控制指令，包括：若碰撞信号对应所述第一感应开关，则控制制动机构对车轮减速、控制驱动机构驱动车轮向后运动和/或控制车轮向右转动；若碰撞信号对应所述第二感应开关，则控制制动机构对车轮减速、控制驱动机构驱动车轮向后运动和/或控制车轮向左转动；若碰撞信号对应所述第三感应开关，则控制制动机构对车轮减速、控制驱动机构驱动车轮向前运动和/或控制车轮向右转动；若碰撞信号对应所述第四感应开关，则控制制动机构对车轮减速、控制驱动机构驱动车轮向前运动和/或控制车轮向左转动。
所属类别：	发明专利