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智能车辆主动避障系统设计与实验研究
| 论文题名： | 智能车辆主动避障系统设计与实验研究 |
| 关键词： | 智能车辆;路径规划;跟踪控制;积分反演;主动避障系统 |
| 摘要： | 发展智能车辆技术不仅能够减少交通事故的发生，提高车辆的安全性，而且在工业、军事等领域都有着很广阔的研究前景和发展空间，已成为了世界各国共同关注的问题。本文简述了智能车辆的发展历史，总结了智能车辆技术的国内外研究现状，并对智能车辆的关键技术和研究方向进行了阐述。 本项目研究首先是构建了智能车的体系结构，确定了各个模块的功能，并在各模块之间建立了CAN通信。 其次，利用了视觉传感器和毫米波雷达对道路边界和障碍物进行检测，然后采用改进的VFH方法进行局部路径规划，并进行了软件仿真。建立车辆的运动学和动力学模型，采用积分反演法设计了路径跟踪控制器，也进行了软件仿真分析。 再次，选用了STM32F103ZET6作为底层控制器的主控芯片，设计了各个部分的电路，利用RealView MDK软件编写了电机控制程序。 最后，为了验证设计控制器的有效性，进行了主动避障的实车试验，试验结果表明了智能车辆能够有效、稳定地进行避障。 |
| 作者： | 洪达明 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 陈无畏 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 合肥工业大学 |
| 学位年度： | 2015 |
| 正文语种： | 中文 |
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