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原文传递智能激光车辆避障系统的研究

论文题名：	智能激光车辆避障系统的研究
关键词：	车辆避障系统;无人驾驶汽车;激光传感器;安全预警;目标跟踪;安全距离模型
摘要：	随着高速公路和汽车的迅速发展，汽车安全技术越来越受到人们的重视。汽车避障系统起辅助的作用，可以对汽车驾驶中的紧急情况进行预警，避免交通事故。所以，智能激光车辆避障系统的研究有着广阔的发展前景和应用，为今后汽车的主控安全控制和无人驾驶汽车奠定了基础。　　本课题提出智能激光车辆避障系统的总体方案设计，采用OK6410作为微控制器，包含激光传感器、TFT液晶显示屏和报警模块。系统通过激光传感器实时监控前方目标，并进行跟踪，最终在TFT液晶屏上显示目标的运动轨迹。当被测距离小于系统计算的安全车距，系统则进行预警，提醒驾驶员注意采取减速或制动措施；当被测目标和本车的车距大于安全车距时，行驶安全，则抑制报警。本文包括以下几个方面：　　（1）建立车辆或行人的运动模型以及车辆避障的安全距离模型。　　（2）系统采用卡尔曼滤波与当前统计运动模型相结合的算法，选择合适的矩形门域，进行预测完成目标物的跟踪。　　（3）完善车辆预警算法，保障驾驶员的安全，为车辆下步制动打下基础。　　最后，对其模型与算法进行仿真，还在硬件OK6410开发板上进行整体系统的验证。系统液晶屏上显示人机界面和跟踪轨迹，实现目标的跟踪和预警，基本符合汽车安全的要求，这对汽车主动安全和智能交通都有积极的意义。总结本文并针对系统不足，指出下一步研究的内容。
作者：	卫苏晶
专业：	检测技术与自动化装置
导师：	柴钰
授予学位：	硕士
授予学位单位：	西安科技大学
学位年度：	2015
正文语种：	中文