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基于变论域模糊方法的小型AUV控制系统设计
| 论文题名： | 基于变论域模糊方法的小型AUV控制系统设计 |
| 关键词： | 水下航行器;控制系统;设计理念;变论域模糊法 |
| 摘要： | AUV（Autonomous Unmanned Vehicle）是一种可以自主航行的水下航行器，可以进行大范围巡航，采集数据、收集情报，具有很高的科研和工程价值。AUV在水下的运行环境非常复杂因此完善可靠的控制系统是AUV完成任务的关键。 2014年底至2016年初,历时一年多，本实验室自主设计的第一台AUV“玄武号”制作成功。本论文研究的目的是实现“玄武号”的自主巡航。依托“玄武号”进行控制算法、路径跟踪和控制系统的设计，完成的遥控和自主航行试验。 为解决AUV控制问题中的动力学模型不确定性和耦合性，本文首先建立6自由度动力学模型，然后以变论域模糊控制算法和S面控制算法两种算法为基础，提出了一种新的控制方法。这种新的算法无需依据精确的数学模型，设计简便，鲁棒性强，经仿真证明具有良好的控制性能。同时本文设计了一种仅依靠运动学模型的路径跟踪算法，经仿真证明跟踪效果良好。应用上述控制算法和路径跟踪算法，编写了“玄武号”嵌入式控制系统程序，进行了下水试验，湖试结果验证了算法的可行性和控制系统的可靠性。 |
| 作者： | 武建勇 |
| 专业： | 船舶与海洋工程 |
| 导师： | 韩军 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 浙江大学 |
| 学位年度： | 2017 |
| 正文语种： | 中文 |
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