原文传递
基于微分对策的四轮转向车辆控制策略研究
| 论文题名： | 基于微分对策的四轮转向车辆控制策略研究 |
| 关键词： | 汽车底盘;四轮转向技术;主动控制;微分对策;仿真分析 |
| 摘要： | 四轮转向技术作为汽车底盘主动控制领域重要的研究方向，能够在低速情况下减小汽车的转弯半径，在高速情况下减小汽车质心侧偏角，使得车辆在变道、超车等工况下操纵稳定性更好。针对这一技术，本文进行了如下研究内容。 首先，本文介绍了四轮转向汽车的原理和特点，以及国内外研究现状与研究方向，在此基础上确立了本文的研究意义和研究内容。同时，对本文将要用到的虚拟仿真软件ADAMS和科学计算软件MATLAB进行了简单介绍。 接着，对微分对策和最优控制理论进行了简单介绍，着重介绍了多人非合作微分对策及线性二次型最优控制理论。在此基础上，建立了微分对策控制四轮转向汽车模型、最优控制四轮转向汽车模型以及最优控制前轮转向汽车三种模型，并利用MATLAB软件进行了高速双移线、高速蛇形、低速圆周三种工况下车辆路径追踪仿真计算与对比分析。 最后，利用ADAMS/Car软件建立了四轮转向汽车的虚拟样机模型，并在MATLAB/Simulink软件中建立控制模型，进行了MATLAB/Simulink-ADAMS/Car联合仿真。 仿真分析结果表明，微分对策算法控制四轮转向汽车进行路径追踪精度较高，同时车辆操纵稳定性很好。相比最优控制算法，在相同参数和控制效果条件下，微分对策算法对车辆输入控制能量更低。运用微分对策控制四轮转向技术，可以有效提高车辆的操纵稳定性和转向灵活性。 |
| 作者： | 刘坤 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 唐新蓬 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 华中科技大学 |
| 学位年度： | 2014 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
