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基于ADAMS的四轮转向车辆仿真研究
| 论文题名： | 基于ADAMS的四轮转向车辆仿真研究 |
| 关键词： | 四轮转向汽车;动力学仿真;ADAMS软件;分数阶微积分;操纵稳定性;横摆角速度跟踪控制 |
| 摘要： | 分数阶微积分理论是当今研究的热点课题，本文在分数阶微积分理论的基础上，研究了四轮转向汽车新的控制策略，并利用ADAMS对车辆模型进行了动力学仿真，分析该控制策略对车辆操纵稳定性的影响。具体内容如下： 简单介绍了本文所使用的工具一动力学仿真软件ADAMS和数学软件MATLAB/Simulink，重点阐述了ADAMS工作的理论基础。 建立了四轮转向汽车的二自由度车辆数学模型，分析了几种具有稳态侧偏特性轮胎模型的建模方法以及公式中各项参数的物理意义。 在汽车专用模块ADAMS/CAR中建立整车动力学参数化模型，包括汽车车身子系统，悬架子系统，轮胎子系统，以及转向机构子系统。在ADAMS自带控制工具箱中输入控制策略，控制后轮按预想方式转向。 对分数阶微积分和遗传算法作了介绍，研究了基于参考模型横摆角速度跟踪的控制算法，在控制器中采用分数阶PID控制，并由遗传算法求出PID控制的各项参数。 按照国标要求对四轮转向车辆虚拟样机模型进行仿真，研究车辆的瞬态和稳态响应特性。 仿真结果表明，对于采用参考模型横摆角速度跟踪鲁棒控制系统的四轮转向汽车，其操纵稳定性能有了明显的改善，并且该控制系统具有很好的鲁棒性。 |
| 作者： | 陈烨 |
| 专业： | 机械设计及理论 |
| 导师： | 陈宁 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南京林业大学 |
| 学位年度： | 2009 |
| 正文语种： | 中文 |
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