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原文传递车载超稳平台主动控制技术研究

论文题名：	车载超稳平台主动控制技术研究
关键词：	车载超稳平台;主动控制;振动传递率;隔振系统
摘要：	为了满足大型车载光电跟踪设备较高的隔振要求,车载平台必须在全频段范围内均达到较高的隔振要求。单纯的被动隔振已不能满足隔振要求,车载平台需采用被动控制与主动控制相结合的隔振结构,本文以研究车载超稳平台主动控制技术为主要目的进行了以下工作: 　　首先,本文设计了以空气弹簧为被动隔振元件、音圈电机为主动隔振元件的超稳平台隔振方案,对空气弹簧、音圈电机和传感器进行了选型,并对超稳平台进行了结构设计。建立了车载超稳平台隔振系统的四自由度动力学分析模型及其动力学方程。计算了隔振系统的固有频率,研究了在基础干扰单独作用下被动隔振系统和主动隔振系统的振动传递率。　　其次,本文建立了车载超稳平台在传感器坐标系下的状态空间方程,设计了隔振系统的LQR控制器。通过建立Simulink仿真模型,研究了在单频谐波信号激励下、随机信号激励下和复杂激励下的主动控制和被动控制的振动传递率。仿真结果得出,超稳平台主动控制的隔振效果良好,能够满足微米级别的隔振要求。　　最后,本文通过对驱动器和控制器进行选型和控制系统硬件的接口接线,实现了主动控制系统的硬件开发。通过对软件积分滤波算法的比较研究,得出梯形积分算法、Simpson积分算法和高通滤波算法组合的一种误差率较低的积分滤波算法。在Automation Studio软件的编程环境下,编写了软件程序,实现了主动控制系统的软件开发。
作者：	卫凯凯
专业：	车辆工程
导师：	邓兆祥
授予学位：	硕士
授予学位单位：	重庆大学
学位年度：	2014
正文语种：	中文