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基于太阳能的光电导航搬运车的设计
| 论文题名： | 基于太阳能的光电导航搬运车的设计 |
| 关键词： | 太阳能;光电导航搬运车;模糊PID控制算法;鲁棒性;控制精度;matlab软件;有限元仿真 |
| 摘要： | 随着能源问题和环境问题的越来越严峻，新能源的开发己成为历史发展的必然趋势。太阳能的资源丰富、清洁无污染、可再生的优点使它成为新能源开发中的佼佼者。随着自动化程度的提高，自动导航小车（Automatic Guided Vehicle，AGV）被应用得越来越广泛。AGV的应用代替了传统的人工搬运，解放了劳动生产力。本文以第二届全国大学生光电设计竞赛为背景，设计了基于太阳能的光电导航搬运车。利用太阳能电池将太阳能转化为电能给小车供电，该车具有能自动识别线路和快速搬运物品的功能。 系统的硬件电路包括6大模块：核心控制模块、直流电机控制模块、舵机控制模块、路径识别模块、速度检测模块和电源管理模块。核心控制模块采用的微处理器芯片是S3C2440。 系统的软件设计包括驱动程序的编写和应用程序的设计。编写了IO、PWM等设备驱动程序。对于应用程序的设计，通过USB摄像头采集路面信息，经过图像处理得出导引线的相关参数，然后运用智能算法对小车的转向和速度进行控制，使小车能够准确快速地对导引线进行跟踪。对小车转向和速度的控制分别采用模糊控制算法和模糊PID控制算法，通过matlab软件对其仿真，结果表明模糊控制算法能有效地改善被控对象的稳定性，而模糊PID控制算法则能提高系统的鲁棒性和控制精度。 |
| 作者： | 张成法 |
| 专业： | 检测技术与自动化装置 |
| 导师： | 杨风 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 中北大学 |
| 学位年度： | 2010 |
| 正文语种： | 中文 |
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