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物流自动寻迹搬运车控制系统设计
| 论文题名： | 物流自动寻迹搬运车控制系统设计 |
| 关键词： | 搬运车;自动寻迹;红外导引;XC836单片机;物流运输 |
| 摘要： | 随着现代化工业的迅猛发展，已有越来越多的生产企业将目光聚焦到生产成本的降低上，以期提高市场竞争力。对于生产企业而言，其加工、转运、流通等各个环节都离不开搬运操作。因此，搬运工作的高效与否将直接影响企业的生产效率，进而影响生产成本。传统搬运方式，一般采用人工及半人工搬运方式，这种方法通常会造成人员设备投资高、利用率低下。因此，我们需要设计一种能够实现自动寻迹、自动搬运货物的搬运车，从而对传统搬运方式的智能化和现代化程度进行改善和提升，进而实现降低生产成本的目的。目前，在理论上能实现搬运车自动寻迹的导引方式有很多，例如:电磁感应导引、超声波导引、激光导引、惯性导引以及视觉导引等。这些导引方式虽然都能较准确的完成搬运车的自动寻迹，但其辅助设备多，控制系统相对复杂，且成本较高。 本文针对物流或物流自动化分拣系统，设计一种可实现自动寻迹、自动转弯、加速、减速、避障、报警以及与上位机通讯等功能的自动搬运车。设计中要求结合现代控制理论及方法，设计简单，寻迹准确、成本低、实用性强，制造方便。具体完成工作如下: (1)对比多种导引方式的优缺点，最终制定以红外导引方式为基础的系统设计方案。 (2)基于模块化思想，将系统划分为单片机、寻迹、避障、电机驱动以及电源电压调节等模块，完成了系统的硬件设计。 (3)针对系统准确实现自动寻迹功能的要求，提出了基于英飞凌XC836单片机的PWM电机速度调整策略。系统通过改变单片机中CCU6比较单元的参数值实现电机的速度调整，进而达到提高芯片资源利用率、简化软件设计的要求。 (4)为提高搬运车的实用性和可控性，设计通过VB编程制作上位机控制窗口，并结合RS232串行通信接口，最终完成上位机对模型搬运车的控制。 (5)根据模型车的运行状况，判断控制系统参数的设计弊端，最终实现参数的逐步优化设置，达到搬运车准确寻迹的目的。 |
| 作者： | 张梅美 |
| 专业： | 交通运输规划与管理 |
| 导师： | 孙凤英 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 东北林业大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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