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流动式架桥机隧道内自动驾驶技术的研究
| 论文题名： | 流动式架桥机隧道内自动驾驶技术的研究 |
| 关键词： | 流动式架桥机;自动驾驶;同步控制;转向系统 |
| 摘要： | 流动式架桥机是一种应用在多山地理环境中的集提梁、运梁、架梁等多种功能于一体的新型高铁架桥设备，不仅可以运输箱梁通过隧道，而且可以在紧邻隧道口甚至隧道内架梁，其施工作业程序与隧道外架梁工况完全相同。 本课题针对流动式架桥机运梁通过隧道的特殊工况，研发一种隧道内自动驾驶技术，以保证在运梁通过隧道时，箱梁与隧道壁之间保持一定的安全距离，使流动式架桥机顺利通过隧道。 首先，通过分析流动式架桥机基本结构组成和架梁工艺流程，对其在运梁通过隧道工况下的主要存在问题进行深入研究，进而设计流动式架桥机隧道内自动驾驶系统控制方案。 其次，根据控制方案对行走系统的要求，设计定速巡航功能。对行走闭式液压系统采用传统 PID控制算法，调速过程以变量泵控制为主，变量马达为辅，并通过仿真验证控制算法的有效性。 再次，为满足控制方案对转向系统的要求，设计半八字、八字、斜行转向模式，推导出转向过程中各个轮组角度的计算公式。对转向过程中轮组之间的同步采用模糊PID控制算法，轮组跟随方向盘角度采用分段式PID控制算法，建立阀控缸的数学模型，并通过仿真验证控制方法的可行性。 最后，对自动驾驶系统硬件和软件进行设计，并在隧道内对其进行实验研究。实验结果表明：在自动驾驶模式下，流动式架桥机可以顺利的通过隧道，在增强运梁安全性的同时，提高了工作效率。 |
| 作者： | 孙策 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 高英杰 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 燕山大学 |
| 学位年度： | 2017 |
| 正文语种： | 中文 |
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