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原文传递多机器人冲压线关键技术研究

论文题名：	多机器人冲压线关键技术研究
关键词：	汽车制造厂;多机器人冲压线;现场总线技术;控制系统
摘要：	作为汽车生产的四大工艺之一，冲压技术的发展成为影响我国汽车工业发展的重要因素。而多机器人冲压线的应用正是未来自动冲压技术发展的方向与重要趋势。　　本文首先介绍了多机器人冲压线的主要构成与工艺流程，针对多机器人冲压线设备众多，间距大、I/O分散的特点提出了一种采用中央CPU+Profibus DP现场总线技术的DCS控制系统。并给出了详细的设备选型与整线开发方法。　　针对目前冲压生产中可能出现的多机器人协作问题。进行了多机器人系统标定方法问题的研究，通过分析多机器人标定问题中各坐标系之间的转换关系，设定了标定方案。首先采用六点法进行机器人工具系的标定，然后通过三点法建立单个机器人与靶标之间的位姿关系，最后将靶标作为连接两个或多个机器人坐标系的桥梁，完成多机器人系统之间的标定工作。　　在对比目前主流整线虚拟仿真方法的基础上，采用RobotStudio整线仿真软件完成了，机器人冲压线的机器人工作空间分析、布局优化、干涉检测等工作。为冲压生产线整线运动仿真提供了思路。　　为解决工业机器人操作困难，人员培训周期长的难题，应用RobotStudioScreenMaker工具箱对工业机器人plexpendant进行二次开发，让原来繁琐的文字导航操作方式转变为按钮动画的操作方式，简化了工业机器人的应用。　　最后根据提出的控制策略，以ABB工业机器人，西门子PLC及相应周边设备为硬件基础，开发了基于Profibus现场总线通信技术的典型机器人生产线系统，并完成整线调试与运行。
作者：	龙洋
专业：	机械工程
导师：	李亮玉;杜丽峰
授予学位：	硕士
授予学位单位：	天津工业大学
学位年度：	2015
正文语种：	中文