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原文传递隧道巡检机器人关键技术研究

论文题名：	隧道巡检机器人关键技术研究
关键词：	隧道巡检机器人;隧道通信;自动巡检;定位误差;补偿方案
摘要：	巡检是确保地下隧道电缆安全稳定运行的主要手段，但是由于电缆隧道环境恶劣，巡检人员的人身安全难以得到有效保证，有时甚至危及生命，因此，研究如何采用机器人进行隧道电缆巡检具有重要的研究意义。　　本文从工业现场的实际需求出发，提出了一种可应用于隧道电缆巡检的轨道机器人设计框架，并对若干关键技术进行了研究，给出了机器人控制系统的整体硬件结构以及运动控制、无线通讯等模块的详细设计方案。同时，针对轨道机器人运行时无线通信、定位方面存在的问题，提出了一种将泄漏电缆引入机器人系统的方案，既保证了不对隧道内环境作大规模改动，又解决了轨道机器人在隧道内的远距离通信问题，其有效通信距离远大于使用传统天线的系统。同时依托泄漏电缆，在无需外接更多传感器的前提下，给出了一种可行的隧道内机器人综合定位方法。并讨论了该方法的定位误差及其补偿方案。
作者：	邓方远
专业：	控制工程
导师：	杨国田
授予学位：	硕士
授予学位单位：	华北电力大学(北京)
学位年度：	2013
正文语种：	中文