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原文传递激光陀螺车载定位定向系统研究

论文题名：	激光陀螺车载定位定向系统研究
关键词：	激光陀螺;误差补偿;车载定位定向系统;精对准算法
摘要：	为提高陆用导航系统的寻北和定位精度，提升我军的综合实力，本文对陆用激光陀螺车载定位定向系统进行了深入研究。　　首先对捷联惯导/里程计（Strap-down Inertial Navigation System/ODometer，SINS/OD）组合导航车载定位定向系统原理进行介绍，分析其误差传播特性，并对误差结果进行仿真验证；其次，为了提高系统的快速性，研究了车载定位定向系统自主快速寻北技术，提出基于惯性系的快速粗对准方法并给出其具体实现算法，并对基于惯性系卡尔曼（Kalman）滤波的精对准算法和基于组合导航滤波的精对准算法进行了研究，为了实现由对准过程到导航过程的平滑过渡，车载定位定向系统采用了基于组合导航算法的系统精对准方法；最后，研制出激光陀螺SINS/OD组合导航车载定位定向系统原理样机，利用原理样机对系统的误差分析结果、快速寻北算法进行验证。系统最终实现了定位误差小于行驶路程的0.2％，寻北时间小于5分钟，航向精度优于0.08°的水平。
作者：	姚理
专业：	控制科学与工程
导师：	陈兴林
授予学位：	硕士
授予学位单位：	哈尔滨工业大学
学位年度：	2014
正文语种：	中文