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非完整约束轮式移动机器人运动控制系统研究
| 题名： | 非完整约束轮式移动机器人运动控制系统研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 王鸣 |
| 关键词： | 非完整性；轮式移动机器人；运动控制系统；专家PID控制 |
| 摘要： | 基于对非完整约束的轮式移动机器人运动学模型分析，研究其运动控制系统。一驱动轮采用调速闭环控制，而另一驱动轮以该驱动轮速度反馈值为基准进行速度跟踪闭环控制保持实时跟踪，该双闭环结构实现了移动机器人的调速控制和准确定位。此外，为了进一步提高控制效果，对其运动控制系统引入专家PID控制算法．实验表明该运动控制器控制的有效性。 |
| 期刊名称： | 福建交通科技 |
| 出版年： | 2011 |
| 期： | 05 |
| 页码： | 58-61 |
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