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基于ROS的移动机器人激光SLAM算法研究
| 题名： | 基于ROS的移动机器人激光SLAM算法研究 |
| 作者： | 袁绍斌 段金英 |
| 作者单位： | 1. 西京学院电子信息学院 |
| 关键词： | ROS;SLAM;移动机器人;Cartographer算法; |
| 摘要： | 在我国科学技术迅速发展的今天，移动机器人的智能程度在不断提升。同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)算法是移动机器人自主导航实现的前提与关键。文章在ROS系统基础上分析了基于滤波器与基于图优化方法的SLAM算法原理，利用基于Jetson Nano硬件平台的移动机器人进行SLAM算法建图。文章针对建图中产生的地图错位漂移等问题进行研究讨论，分析得出Cartographer算法可在室内复杂环境下构建出误差低、精度高的2D栅格地图，验证了该算法在室内环境较其他算法的优异性，为移动机器人在室内SLAM建图提供更可靠的解决方案。 |
| 期刊名称： | 物流技术 |
| 出版日期： | 202402 |
| 出版年： | 2024 |
| 期： | 3 |
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