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基于四元数的船舶运动姿态仿真研究
| 题名： | 基于四元数的船舶运动姿态仿真研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 谢荣；鲁海燕 |
| 关键词： | 船舶、舰船工程；仿真；四元数；三维旋转；球面线性；插值 |
| 摘要： | 在开发船舶三维运动仿真系统或处理三维运动试验数据时，经常需要操纵物体旋转或对运动姿态数据进行插值计算，如果采用基于欧拉角方法对运动物体进行旋转操纵或插值，会出现明显的错误。因此提出在仿真系统中利用四元数来表示运动物体的姿态，并基于四元数对运动姿态序列进行球面插值，同时提出了依据插值节点信息实现±π全角度的欧拉角转换方法，由此在船舶仿真中实现了船舶姿态变化光滑连续的合理效果。 |
| 期刊名称： | 中国造船 |
| 出版年： | 2011 |
| 页码： | 147-152 |
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