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多轴转向系统建模与控制策略仿真
| 论文题名： | 多轴转向系统建模与控制策略仿真 |
| 关键词： | 多轴转向;转角控制;数学模型;零质心侧偏角;模糊PID |
| 摘要： | 重型专用车辆因为质量大、转动惯量大、轴数多、质心高，其行驶性能受到高度和宽度等多方面的限制。多轴转向技术能够提高重型专用车辆转向时的低速灵活性和高速稳定性。多轴转向技术主要的研究内容集中在转角控制策略上，如果各轴车轮转角不协调会导致严重的磨胎和转向特性下降。 本文依据汽车动力学基础，主要对二自由度下多轴转向车辆的数学模型进行了推导，在二自由度模型的基础上建立了三自由度模型。为了达到合理的操稳性，推导了零质心侧偏角转角控制方法。 在Simulink下建立了六轴转向数学模型和零质心侧偏角的转角控制模型，通过AMESim设计了转向执行机构的模型，并且创建了和Simulink进行联合仿真的接口。 通过Matlab对二自由度和三自由度数学模型和零质心侧偏角控制方法进行了计算。并基于该模型对六轴转向车辆和传统前轴转向车辆的转向性能进行了对比和分析。 通过研究，采用模糊PID控制策略来优化基于零质心侧偏角的转角控制方法。运用模糊工具箱等工具对角阶跃输入工况下的转角控制方法进行了仿真验证。 |
| 作者： | 李卓青 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 唐岚 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 西华大学 |
| 学位年度： | 2015 |
| 正文语种： | 中文 |
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