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基于能量最优的组合偏置推力分配算法研究
| 题名： | 基于能量最优的组合偏置推力分配算法研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 施小成；魏玉石；宁继鹏；付明玉；赵大威 |
| 关键词： | 推力分配；动力定位；组合偏置；全方位推进器；船舶控制 |
| 摘要： | 推力分配是动力定位控制系统的关键技术之一，其任务是将控制器输出的合力分配给各推进器。本文针对推力分配中存在的问题，提出组合偏置思想并设计了自适应组合偏置策略，建立了组合偏置推力分配算法。该算法基于能量最优方法，能够自适应地调整偏置量，兼顾船舶的能量消耗和操纵性。仿真结果表明该算法能有效地提高船舶的动态性能。 |
| 期刊名称： | 中国造船 |
| 出版年： | 2012 |
| 页码： | 96-104 |
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