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原文传递并联机构

专利名称：	并联机构
摘要：	本发明提供一种并联机构，包括：基座部、安装有末端执行器的托架、安装在基座部的多个促动器、将多个促动器和托架并列连结的多个臂、控制上述促动器的控制装置。控制装置控制上述促动器，从而在停止状态的上述末端执行器移动直至目标位置时，使上述末端执行器加速时的加速度大于减速时的减速度。
专利类型：	发明专利
申请人：	村田机械株式会社
发明人：	西田达彦;中西秀明;山下学
专利状态：	有效
申请日期：	2009-06-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN200910140617.2
公开号：	CN101602205
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	李伟;舒艳君
分类号：	B25J3/00(2006.01)I
申请人地址：	日本京都府
主权项：	1.一种并联机构，通过多个臂将安装在基座部的多个促动器和安装有末端执行器的托架并列地连结在一起，该并联机构包括对上述促动器进行控制的控制装置，其特征在于，上述控制装置控制上述促动器，从而在停止状态的上述末端执行器移动至目标位置时，使上述末端执行器加速时的加速度大于减速时的减速度。
所属类别：	发明专利