原文传递
车载多普勒激光雷达距离速度同步测量方法的研究
| 论文题名： | 车载多普勒激光雷达距离速度同步测量方法的研究 |
| 关键词： | 激光雷达;非等间隔采样;道路目标距离;速度测量;道路环境感知;安全驾驶 |
| 摘要： | 距离和速度测量是自主驾驶车辆环境感知的重要内容，是其完成安全驾驶路径规划和实现主动避障所必须掌握的信息。然而自主驾驶车辆种类繁多，工作环境复杂多样，包括结构化道路与非结构化道路环境中的车辆、行人、交通标识等。基于传统雷达信号处理的距离速度测量方法在多雷达协作驾驶环境中存在漏检、串话等各种性能局限，不能完成当今自主驾驶车辆面临的复杂环境感知任务。本文以包含不同反射率的多目标复杂道路场景为对象，研究道路目标距离和速度同步测量的方法，并评价该方法的测量性能，为实现自主驾驶车辆路径规划提供必要的信息。 首先提出了一种使用单个光电检测器实现距离和速度同步测量的脉冲式激光雷达结构模型，并在模型中使用伪随机码调制发射激光的幅度;然后推导出一种非等间隔采样信号的离散傅里叶变换方法，用于分析多普勒激光雷达的外差信号频谱;最后通过计算反射回波与调制码的相关函数测量道路目标的距离，同时计算反射回波与本地信号的差频测量目标的速度。实现了复杂道路环境中目标距离和速度的稳定可靠测量，精确了距离测量误差厘米级、速度测量误差厘米/秒，以及发送信号序列的长度均满足自主驾驶车辆复杂道路环境感知要求。研究成果对降低车载激光雷达制造成本、提高目标检测性能具有应用价值。 |
| 作者： | 方建超 |
| 专业： | 控制科学与工程 |
| 导师： | 毛雪松 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 武汉科技大学 |
| 学位年度： | 2017 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
