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基于特征几何关系的无人车轨迹回环检测
| 题名： | 基于特征几何关系的无人车轨迹回环检测 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 康俊民；赵祥模；徐志刚； |
| 关键词： | 交通工程；无人车轨迹回环检测；三角剖分；智能汽车；同步定位与地图构建 |
| 摘要： | 为了在GPS盲区中利用激光雷达构建地图,提出了一种基于回环检测的高精度2D激光点云地图构建方法。首先,从2D激光雷达观测数据中获得无人车的位姿,在2D高斯概率密度空间中提取每帧数据中的环境特征以及求得高斯映射值累加和。其次,利用粒子滤波对车辆位姿与环境特征进行融合优化得到低精度的点云地图和特征地图。然后,利用数据帧中环境特征的数量、车辆位姿以及高斯映射累加和,计算发生轨迹回环的可能性;遍历所有观测帧后得到无人车轨迹回环帧;利用三角剖分法求解回环帧之间的真实转换关系。最后,利用图优化方法得到全局最优的无人车 |
| 期刊名称： | 中国公路学报 |
| 出版年： | 2017 |
| 期： | 01 |
| 页码： | 121-128,135 |
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