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基于激光雷达的词袋回环检测算法研究
| 题名： | 基于激光雷达的词袋回环检测算法研究 |
| 作者： | 陈宇航 |
| 作者单位： | 1. 重庆交通大学 |
| 关键词： | 词袋;回环检测;线性关键点特征;实时; |
| 摘要： | 回环检测作为同步建图与定位(Simulation Localization and Mapping, SLAM)算法中的基本组成部分，能有效关联相同场景之间的特征信息，提供全局一致性的位姿估计。基于词袋(Bag of Words, BoW)模型的回环检测算法在视觉SLAM领域有着显著成效，但对于激光雷达SLAM算法，主流的方法无法实时有效地识别回环场景，且通常无法校正完整的六自由度(6 Degree of Freedom, 6-DOF)环路姿态。针对以上问题，文章提出了一种基于线性关键点特征表示的词袋模型，用于激光雷达SLAM中的实时回环检测。该词袋模型计算性能高效，可满足自动驾驶实时性要求。同时，算法具有稳定的姿态校正能力，可用于精确的点对点匹配。在公开数据集上，将文章提出的方法嵌入激光SLAM算法中进行闭环性能评估。结果表明，基于词袋模型的回环检测算法在激光SLAM领域优于现有的主流方法。 |
| 期刊名称： | 物流技术 |
| 出版日期： | 202401 |
| 出版年： | 2024 |
| 期： | 4 |
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