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基于激光雷达的道路可行区域检测
| 题名： | 基于激光雷达的道路可行区域检测 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 邹斌；谭亮；侯献军； |
| 关键词： | 可行驶区域；激光雷达；聚类；平滑滤波；最小二乘拟合 |
| 摘要： | 针对无人驾驶智能车道路检测问题,基于单线激光雷达的路面可行区域提取方法.依据激光雷达扫描点在可行路面的连续性,首先用相邻扫描点间的欧氏距离对点聚类,然后用加权移动平均值对每类点平滑滤波,再利用斜率将数据点分割成多段近似直线段,用最小二乘法对线段进行拟合.最后根据线段的斜率和长度、高程信息从多条线段中选取可行路面.实验结果证明,算法可以实时有效的从激光雷达扫描点中提取路面可行区域. |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2017 |
| 期： | 02 |
| 页码： | 203-207 |
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