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基于陀螺仪与倾角仪组合的TBM姿态角测量研究
| 论文题名： | 基于陀螺仪与倾角仪组合的TBM姿态角测量研究 |
| 关键词： | 隧道施工;倾角仪;陀螺仪;姿态测量;随机漂移误差;振动频率 |
| 摘要： | 由于TBM的隧道施工环境多为山体岩石结构，其在掘进过程中易受到剧烈的振动冲击，这会导致其姿态角测量系统中的倾角传感器发生测量失准甚至失效。陀螺传感器有抗振性强的特点，可作为强振动环境下TBM姿态角的测量传感器。为了提高TBM姿态角测量系统在振动环境下的测量精度和稳定性，本文提出一种基于双轴倾角仪和三轴陀螺仪组合的TBM姿态角测量方法。 分析倾角仪和陀螺仪在不同振动频率下的测量性能，找到了倾角仪发生测量失效的共振频率段。当倾角仪发生共振而测量失效时，陀螺仪的测量性能未受较大影响，扫频振动测试结果表明当倾角仪发生测量失效时可用陀螺仪进行TBM姿态角测量的工作，但需要对陀螺仪的随机漂移误差进行估计补偿，才能保证陀螺仪在振动环境下长时间的稳定测量。 利用Allan方差法分析MEMS三轴陀螺仪的主要随机漂移误差项，并根据分析结果建立陀螺仪的随机漂移误差模型。通过仿真实验验证了误差模型的准确性，从而依据陀螺仪的误差模型建立扩展Kalman滤波算法的多传感器融合估计模型。利用倾角仪未失效时输出的高精度角度信息通过扩展 Kalman滤波对陀螺仪输出角速度的零偏进行实时跟踪估计，当倾角仪在强振动环境下发生测量失效时，将经过零偏补偿后的陀螺仪角速度进行积分运算，可获得较为精确的TBM姿态角。最后通过仿真实验和实验平台的测试验证了本文提出的融合系统测姿算法能有效测量强振动环境下的TBM姿态角并具有较高的可靠性，可以满足TBM隧道施工过程中的姿态角测量精度要求，具有可实施性和实际工程应用价值。 |
| 作者： | 张剑波 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 朱国力 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 华中科技大学 |
| 学位年度： | 2015 |
| 正文语种： | 中文 |
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