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基于陀螺仪的特种车辆姿态解算器的设计
| 论文题名： | 基于陀螺仪的特种车辆姿态解算器的设计 |
| 关键词： | 陀螺仪;模拟驾驶;姿态解算器;特种车辆 |
| 摘要： | 当今社会随着经济的发展,人们物质文化水平越来越高,汽车越来越普及,掌握汽车驾驶技术显得很有必要,汽车驾驶中最重要的问题就是安全性。随着陀螺传感器技术、测量技术以及DSP技术的发展和应用,汽车的智能化水平越来越高,汽车模拟驾驶系统得到了飞快的发展,应用十分广泛。本文是基于陀螺仪和DSP技术相结合开发出的一款姿态解算器,应用于特种车辆模拟驾驶系统,主要用来处理陀螺仪采集到模型车的姿态数据,模拟模型车的姿态。 本文首先介绍了MEMS陀螺传感器的工作原理,课题选用ADI公司的ADIS16355微机械陀螺仪传感器采集模型车的数据,然后在阅读大量相关文献的基础上,采用TI公司生产的。TMS320F2812数字信号处理器(DSP)为控制核心,以姿态解算器为研究对象,分析陀螺仪所采集到的模型车运动姿态的数据,设计出基于陀螺仪的车辆姿态解算器。 在对ADIS16355陀螺仪采集模型车的数据进行了分析后,根据系统的要求制定了姿态解算器系统的整体设计方案,并提出了硬件设计方案和软件设计。硬件电路主要包括MCU电路、电源电路、时钟电路、复位电路、JTAG电路、UART电路、TOP板等;软件部分为了达到姿态解算器的精度要求,在软件开发环境CCS里面,用C语言编写系统主程序、初始化程序、中断程序、数据处理程序等等。 最后,在硬件开发平台上通过实验进行了测试,给出了姿态解算器的输出波形,实验结果令人满意,表明实验平台设计合理,精度也能够达到要求,最后对本文进行了总结。 |
| 作者： | 吴新潮 |
| 专业： | 电子与通信工程 |
| 导师： | 娄国伟;许长勇 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南京理工大学 |
| 学位年度： | 2012 |
| 正文语种： | 中文 |
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