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面向无人驾驶的智能车系统平台研究与应用
| 论文题名： | 面向无人驾驶的智能车系统平台研究与应用 |
| 关键词： | 环境感知服务;分布式处理;无人驾驶;智能车;操作系统 |
| 摘要： | 近年来，全球每年都有百万级数量的人死于车祸，其中90％的车祸都是由于驾驶员的错误驾驶所导致。这引起了国内外愈来愈多的机构和个人对无人驾驶智能车的研究。本文以面向无人驾驶的智能车系统平台的研究与应用为主要内容，对面向无人驾驶的智能车系统平台进行详细的设计与实现。本文所研究的面向无人驾驶的智能车系统平台的主要内容包括: (1)基于分布式的环境感知服务设计与实现。随着行车路况的日益复杂化，感知数据的处理复杂度不断增加，本课题的环境感知服务借鉴了机器人操作系统(ROS)的分布式设计理念，将不同的感知信息处理分布在不同的计算节点上进行分布式处理，处理结果信息以服务的方式提供给其他计算节点。本文的感知服务实现了感知硬件设备的虚拟化管理和感知软件服务。 (2)基于AUTOSAR的车辆控制服务的设计与实现。AUTOSAR(AUTomotiveOpen System Architecture)标准化了电子控制单元(Electric Control Unit)的软件层次结构，使得汽车软件的开发更加规范，提高了汽车电子软件的可重用性和可移植性。本文的车辆控制服务基于AUTOSAR的RTE(Runtime Environment)层进行设计与实现，对车辆的被控对象进行了分类，并为每一类被控对象设计并实现了控制操作方法。 (3)无人驾驶智能车系统平台服务访问接口的设计与实现。感知服务访问接口实现过程中，利用本地化缓冲和实时更新技术，保证了感知服务信息的实时性和有效性。车辆控制访问接口的设计考虑了底层VCU(Vehicle Control Unit)的控制协议差异性，该部分接口实现减小了行车策略层和底层控制协议的耦合度。 (4)无人驾驶智能车系统平台实验验证。将无人驾驶智能车系统平台进行应用实验，并对实验结果进行分析，给出了实验结论。 |
| 作者： | 刘继周 |
| 专业： | 计算机技术 |
| 导师： | 杨国青;李红 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 浙江大学 |
| 学位年度： | 2017 |
| 正文语种： | 中文 |
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