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舵桨联合操纵微小型潜器运动建模与仿真
| 题名： | 舵桨联合操纵微小型潜器运动建模与仿真 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 王波；苏玉民；郭冰洁；梁霄 |
| 关键词： | 自主式潜器；动力学模型；S面控制；运动仿真 |
| 摘要： | 自主式水下潜器的运动具有强耦合、非线性等特点，基于动量定理和动量矩定理建立了潜器空间运动的六自由度数学模型，将潜器受力分解为各个模块并表达为矩阵形式，以开发的某舵桨联合操纵微小型潜器为对象，针对其特点并结合S面控制方法对此微小型潜器水下运动的速度控制、艏向控制和深度控制进行了仿真研究，仿真结果较为真实的反映了潜器的操纵性能，与水池试验结果的对比也验证了仿真的正确性。 |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2010 |
| 期： | 04 |
| 页码： | 644-648 |
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